[实用新型]光纤光栅力触觉传感器、机器人及其机械手指尖有效
| 申请号： | 201721171354.8 | 申请日： | 2017-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN208068283U | 公开（公告）日： | 2018-11-09 |
| 发明（设计）人： | 熊丽;郭永兴;蒋国璋;孔建益;李公法 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 程苗;曾敬 |
| 地址： | 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 一种光纤光栅力触觉传感器、机器人及其机械手指尖，包括：固定板，为具有上部表面和下部表面的条形结构；传递杆，具有可变形横梁，传递杆通过设置在可变形横梁上的紧固件固定在固定板上，传递杆的可变形横梁穿过固定板的上部表面和下部表面并相对于固定板悬空；可变形横梁包括用于感知外力的受力端和与位于受力端相对一端的辅助端；传输光纤，其首端自固定板的下部表面依次预拉紧穿过可变形横梁的受力端、固定板的上部表面以及可变形横梁的辅助端后与传输光纤的尾端固定在固定板的下部表面；第一光纤光栅，设置在靠近可变形横梁的辅助端下方的传输光纤上；第二光纤光栅，设置在靠近可变形横梁的受力端下方的传输光纤上。结构紧凑，能够实现温度补偿，减少采集误差。 | ||
| 搜索关键词： | 可变形 横梁 固定板 传输光纤 光纤光栅 下部表面 受力端 上部表面 传递杆 辅助端 力触觉传感器 机械手 指尖 机器人 穿过 条形结构 尾端固定 温度补偿 紧固件 自固定 首端 预拉 感知 悬空 采集 | ||
【主权项】：
1.一种光纤光栅力触觉传感器，其特征在于，包括：固定板(1)，为具有上部表面和下部表面的条形结构；传递杆(2)，具有可变形横梁，所述传递杆(2)通过设置在所述可变形横梁上的紧固件固定在所述固定板(1)上，所述传递杆(2)的可变形横梁穿过所述固定板(1)的上部表面和下部表面并相对于所述固定板(1)悬空；所述可变形横梁包括用于感知外力的受力端和与位于所述受力端相对一端的辅助端；传输光纤(3)，其首端自所述固定板(1)的下部表面依次预拉紧穿过所述可变形横梁的受力端、所述固定板(1)的上部表面以及所述可变形横梁的辅助端后与所述传输光纤(3)的尾端固定在所述固定板(1)的下部表面；第一光纤光栅(41)，设置在靠近所述可变形横梁的辅助端下方的传输光纤(3)上；第二光纤光栅(42)，设置在靠近所述可变形横梁的受力端下方的传输光纤(3)上。
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