[实用新型]一种六自由度机械臂的第四臂杆

摘要

本实用新型涉及一种六自由度机械臂的第四臂杆，包括第四臂杆本体，所述第四臂杆本体为空心结构，所述第四臂杆本体内部设有第四关节活动端，所述第四臂杆本体的一端为第五关节固定端，所述第四臂杆本体的另一端为第四臂杆延伸端。本实用新型将臂杆本体设计为空心结构，减轻了臂杆的质量，由于质量减轻，使得臂杆在动作过程中更为灵活，运动精度极大提高。此外，通过将第四关节活动端设置于第四臂杆内部，并将第四臂杆的一端设为第四臂杆延伸端，所述第四臂杆延伸端与第三臂杆紧密贴合并可相对于第三臂杆的外壁转动，从而在保证实现第四臂杆相对于第三臂杆转动的同时，保证了接合面的密封性且第四臂杆延伸端与第三臂杆紧密贴合保证了运行的平稳性。

主权项

一种六自由度机械臂的第四臂杆，其特征在于：包括第四臂杆本体，所述第四臂杆本体为空心结构，所述第四臂杆本体内部设有第四关节活动端，所述第四臂杆本体的一端为第五关节固定端，所述第四臂杆本体的另一端为第四臂杆延伸端，所述第四臂杆延伸端为环形结构，所述第四关节活动端与所述第四臂杆延伸端平行设置，所述第四关节活动端为板状结构，所述板状结构上设有第四轴驱动元件法兰安装位，所述第四轴驱动元件法兰安装位为环形结构并与所述第四臂杆延伸端同轴设置，所述第五关节固定端包括驱动部和从动部，所述驱动部与所述从动部均为环形结构且其外径相同，所述驱动部和所述从动部相对设置且其轴线重合，所述驱动部上设有第五轴驱动元件法兰安装位，所述第五轴驱动元件法兰安装位为设置于所述驱动部内侧的环形结构，所述第五轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔，所述从动部上设有轴承安装位，所述轴承安装位为设置于所述从动部内侧的环形结构。