[实用新型]一种六自由度机械臂的第四臂杆

说明书

本实用新型涉及一种六自由度机械臂的第四臂杆，包括第四臂杆本体，所述第四臂杆本体为空心结构，所述第四臂杆本体内部设有第四关节活动端，所述第四臂杆本体的一端为第五关节固定端，所述第四臂杆本体的另一端为第四臂杆延伸端。本实用新型将臂杆本体设计为空心结构，减轻了臂杆的质量，由于质量减轻，使得臂杆在动作过程中更为灵活，运动精度极大提高。此外，通过将第四关节活动端设置于第四臂杆内部，并将第四臂杆的一端设为第四臂杆延伸端，所述第四臂杆延伸端与第三臂杆紧密贴合并可相对于第三臂杆的外壁转动，从而在保证实现第四臂杆相对于第三臂杆转动的同时，保证了接合面的密封性且第四臂杆延伸端与第三臂杆紧密贴合保证了运行的平稳性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种六自由度机械臂的第四臂杆。

背景技术

机器人是典型的机电一体化产品，一般由机械本体、控制系统、驱动器、和传感器等四部分组成。其中机械本体，通常是一台机械臂，其可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械臂一般由末端执行器、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械臂多采用关节式机械结构，一般具有6个自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳臂等作业工具。

由于控制系统主要是通过控制机械臂的各个臂杆运动，实现机械臂按照预定的轨迹完成相应的动作，因此，机械臂的各个臂杆的结构是否合理直接影响机械臂是否能够完成相应的工作。现有技术中，机械臂的各个臂杆多采用实体结构，机械臂整体质量较大，从而导致机械臂在工作中动作不灵活，动作精度低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供用于六自由度机械臂的第四臂杆，其具有质量轻、动作灵活等特点。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种六自由度机械臂的第四臂杆，包括第四臂杆本体，所述第四臂杆本体为空心结构，所述第四臂杆本体内部设有第四关节活动端，所述第四臂杆本体的一端为第五关节固定端，所述第四臂杆本体的另一端为第四臂杆延伸端，所述第四臂杆延伸端为环形结构，所述第四关节活动端与所述第四臂杆延伸端平行设置，所述第四关节活动端为板状结构，所述板状结构上设有第四轴驱动元件法兰安装位，所述第四轴驱动元件法兰安装位为环形结构并与所述第四臂杆延伸端同轴设置，所述第五关节固定端包括驱动部和从动部，所述驱动部与所述从动部均为环形结构且其外径相同，所述驱动部和所述从动部相对设置且其轴线重合，所述驱动部上设有第五轴驱动元件法兰安装位，所述第五轴驱动元件法兰安装位为设置于所述驱动部内侧的环形结构，所述第五轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔，所述从动部上设有轴承安装位，所述轴承安装位为设置于所述从动部内侧的环形结构。

作为优选方案，所述第四关节活动端的轴线与所述第五关节固定端的轴线正交设置。

作为优选方案，所述第四轴驱动元件法兰安装位的端面上设有均匀分布的通孔。

作为优选方案，所述第四轴驱动元件法兰安装位与所述第五关节固定端之间设有连接骨架。

作为优选方案，所述第四臂杆本体上设有第四臂杆延伸端对位销钉孔，所述第四臂杆延伸端对位销钉孔位于所述第四臂杆延伸端的侧部。

作为优选方案，所述第四臂杆本体上设有第五关节固定端对位销钉孔，所述第五关节固定端对位销钉孔位于所述第五关节固定端的侧部。

作为优选方案，所述第四臂杆本体的外壁与所述驱动部的侧壁之间设有加强筋。

作为优选方案，所述第四臂杆本体的外壁与所述从动部的侧壁之间设有加强筋。

作为优选方案，所述第四臂杆本体上设有外观塑胶盖安装位，所述外观塑胶盖安装位位于所述连接骨架与所述第四臂杆延伸端之间，所述外观塑胶盖安装位为设置于所述第四臂杆本体上的缺口，所述外观塑胶盖安装位四周设有螺纹孔。