[实用新型]一种基于监测反馈技术的大型罐体内壁防腐层喷涂装置

摘要

本实用新型公开了一种基于监测反馈技术的大型罐体内壁防腐层喷涂装置，包括控制系统、监测反馈系统、喷涂系统、供料系统、驱动系统。监测反馈系统可以实时监控测量整个喷涂装置的位置，实时监控测量喷涂点与罐体轴线、预设喷涂表面目标点位置坐标的相对位置。将预先设定的喷涂罐体内径参数、喷涂材料参数输入控制系统，本实用新型可实现罐体内防腐层的智能化喷涂施工，效率高。

主权项

1.一种基于监测反馈技术的大型罐体内壁防腐层喷涂装置，其特征在于，包括：控制系统、监测反馈系统、喷涂系统、供液系统、驱动系统，其中，所述的控制系统包括输入模块、采集模块、计算模块和输出模块；所述输入模块用于输入喷涂完成后的罐体内表面参数和喷涂材料参数；所述采集模块用于记录监测反馈系统实时拾取的罐体内表面三维坐标、喷涂系统位置以及整个喷涂装置位置；所述的计算模块用于计算采集装置记录的罐体内表面三维坐标与预先设定的喷涂表面对应点之间的差异，并计算出喷涂系统下一步移动的位置坐标、喷涂速度、喷涂时间以及驱动系统下一步移动的位置坐标；所述的输出模块用于将计算模块计算所得的参数转化成电信号并输入给喷涂系统、供料系统和驱动系统；所述监测反馈系统包括定位装置、惯性坐标装置和激光测距装置，其中，所述定位装置用于实时监控测量整个喷涂装置的位置，确定其与工作线的误差，当误差超过允许值时，将误差反馈至控制系统，由控制系统经计算模块‑输出模块将调整指令输出至驱动系统，以调整整个喷涂装置的位置，使其位于工作线上，并满足误差控制的要求；所述惯性坐标装置用于实时反馈喷涂系统、当前喷涂的目标罐体内表面点与罐体轴线的相对位置；所述激光测距装置固定于喷涂系统上，用于实时监控测量喷涂目标点与罐体轴线、预先设定的喷涂表面目标对应点之间的相对位置关系；所述供液系统包括至少三个相互独立的储液罐，每个储液罐内分别通过管道与喷射系统连接，每根管道上均设有一个电磁阀，所述电磁阀与控制系统信号连接。