[实用新型]基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置

摘要

本实用新型公开了基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，包括双伺服电机驱动的两自由度大臂运动装置部分、实验台座及滑块三脚架平台组成的支撑系统部分，以及由三个相机构成的多相机空间测量分析系统部分；两自由度大臂运动装置部分固定安装在实验台座上，而多相机空间测量分析系统部分安装在滑块三脚架平台上。本实用新型应用多相机空间测量分析系统测量运动条件下两自由度大臂上标志点的空间位置，分析所得的标志点空间位置信息，得出两自由度大臂在立体空间中弯曲振动和扭转振动的信息，从而能够实现对两自由度大臂的振动主动控制，为实现空间站对多自由度的太空机械臂的空间主动控制奠定模拟实验基础。

主权项

一种基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，其特征在于，包括实验台座、减速机支撑座、交流伺服电机Ⅰ、减速机Ⅰ、工字延伸臂、柔性大臂Ⅰ、减速机支架、交流伺服电机Ⅱ、减速机Ⅱ以及柔性大臂Ⅱ；所述减速机支撑座固定于所述实验台座上，所述交流伺服电机Ⅰ固定于减速机支撑座上；所述减速机Ⅰ与交流伺服电机Ⅰ的驱动轴固定连接，所述柔性大臂Ⅰ通过所述工字延伸臂固定连接减速机Ⅰ，交流伺服电机Ⅰ通过轴驱动减速机Ⅰ，从而驱动柔性大臂Ⅰ；所述减速机Ⅱ通过所述减速机支架固定连接所述柔性大臂Ⅰ，所述交流伺服电机Ⅱ固定连接减速机Ⅱ，所述柔性大臂Ⅱ固定连接减速机Ⅱ，所述交流伺服电机Ⅱ轴驱动减速机Ⅱ，从而驱动柔性大臂Ⅱ做旋转运动。