[实用新型]基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置

权利要求书

1.一种基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，其特征在于，包括实验台座、减速机支撑座、交流伺服电机Ⅰ、减速机Ⅰ、工字延伸臂、柔性大臂Ⅰ、减速机支架、交流伺服电机Ⅱ、减速机Ⅱ以及柔性大臂Ⅱ；

所述减速机支撑座固定于所述实验台座上，所述交流伺服电机Ⅰ固定于减速机支撑座上；

所述减速机Ⅰ与交流伺服电机Ⅰ的驱动轴固定连接，所述柔性大臂Ⅰ通过所述工字延伸臂固定连接减速机Ⅰ，交流伺服电机Ⅰ通过轴驱动减速机Ⅰ，从而驱动柔性大臂Ⅰ；

所述减速机Ⅱ通过所述减速机支架固定连接所述柔性大臂Ⅰ，所述交流伺服电机Ⅱ固定连接减速机Ⅱ，所述柔性大臂Ⅱ固定连接减速机Ⅱ，所述交流伺服电机Ⅱ轴驱动减速机Ⅱ，从而驱动柔性大臂Ⅱ做旋转运动。

2.如权利要求1所述的基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，其特征在于，还包括相机固定支架、可调支座Ⅰ、可调支座Ⅱ、相机快装台、相机总成Ⅰ、深度相机总成Ⅱ和平面相机总成；

其中，可调支座Ⅰ一端固定相机固定支架上、另一端固定可调支座Ⅱ，相机快装台中部固定在可调支座Ⅰ和可调支座Ⅱ之间的连接处，相机总成Ⅰ和深度相机总成Ⅱ分别设置于相机快装台两端，平面相机总成设置于可调支座Ⅱ顶端；

所述相机固定支架固定安装在实验台座旁，且相机总成Ⅰ、深度相机总成Ⅱ和平面相机总成的镜头正对实验台座。

3.如权利要求2所述的基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，其特征在于，还包括工业计算机以及编码器；

所述编码器集成于所述交流伺服电机Ⅰ和交流伺服电机Ⅱ，用于检测交流伺服电机Ⅰ和交流伺服电机Ⅱ的转角位置信号，并将转角位置信号经过编码器解算卡后发送至工业计算机；

所述工业计算机连接编码器、相机总成Ⅰ、深度相机总成Ⅱ和平面相机总成，用于接收相机总成发送的照片信息并进行分析处理，以及用于接收编码器发送的信息及处理信息。

4.如权利要求2所述的基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，其特征在于，所述相机固定支架采用三脚架，所述三脚架包括3个导轨总成、3个滑块总成、3个可调脚管部件以及相机系统云台；导轨总成分别通过滑块总成固定连接可调脚管部件的底部，3个可调脚管部件的顶部均固定相机系统云台，相机系统云台固定可调支座Ⅰ。

5.如权利要求4所述的基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，其特征在于，所述可调脚管部件包括2个球连接杆、脚管内轴杆、脚管锁紧旋钮、脚管外轴套和2个脚管侧端盖；每个所述可调脚管部件均能通过调节所述脚管锁紧旋钮改变其总长度，并通过拧紧脚管锁紧旋钮固定其目标长度，不同的可调脚管部件长度组合，实现相机系统云台不同的角度需求；同时球连接杆和脚管内轴杆端部、脚管外轴套端部及脚管侧端盖间都是采用球面配合，用于增强滑块三脚架平台支撑系统的灵活程度。

6.如权利要求2所述的基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，其特征在于，所述可调支座Ⅰ包括快装法兰、支座轴芯Ⅰ、支座锁紧旋钮Ⅰ、支座轴套Ⅰ以及支座法兰Ⅰ，快装法兰固定支座轴芯Ⅰ，支座法兰Ⅰ固定支座轴套Ⅰ；支座轴芯Ⅰ螺旋固定支座轴套Ⅰ，并通过支座锁紧旋钮Ⅰ调节支座轴芯Ⅰ的高度。

7.如权利要求2所述的基于多相机的柔性臂空间振动特性分析装置，其特征在于，所述可调支座Ⅱ包括快装板、支座轴芯Ⅱ、支座锁紧旋钮Ⅱ、支座轴套Ⅱ及支座法兰Ⅱ，快装板固定支座轴芯Ⅱ，支座法兰Ⅱ固定支座轴套Ⅱ；支座轴芯Ⅱ螺旋固定支座轴套Ⅱ，并通过支座锁紧旋钮Ⅱ调节支座轴芯Ⅱ的高度。