[实用新型]一种基于Kinect的智能扫地机器人避障系统

摘要

本实用新型涉及一种基于Kinect的智能扫地机器人避障系统，属于人工智能控制技术领域。本实用新型包括：Kinect摄像头模块、PC平台、树莓派、扫地机器人行走控制模块、802.11n无线通信模块。所述基于Kinect和树莓派的扫地机器人避障系统包括以下工作过程：在扫地机器人运行之前和运行过程中，利用Kinect摄像头模块获取带有景深信息的三维图像，并利用PC平台将从Kinect摄像头模块中获取的三维图像进行建模，通过栅格化算法对室内环境进行建模，从而通过树莓派，利用扫地机器人行走控制模块控制扫地机器人行走方向。

主权项

1.一种基于Kinect的智能扫地机器人避障系统，其特征在于：包括Kinect摄像头模块（1）、PC平台（2）、树莓派（3）、扫地机器人行走控制模块（4）、802.11n无线通信模块（5）；所述Kinect摄像头模块（1）包括RGB 彩色摄影机、红外线发射器、红外线CMOS 摄影机；所述Kinect摄像头模块（1）通过USB接口将所采集到的深度数据，传输到所连接的PC平台（2）；所述树莓派（3）包括GPIO接口2、GPIO接口3、GND接口1、5V接口1、5V接口2、GND 接口2、GPIO接口14、GPIO接口15；所述扫地机器人行走控制模块（4）包括RXD接口（41）、TXD接口（42）、VCC接口（43）、GND接口（44）；扫地机器人行走控制模块（4）通过GPIO接口与树莓派（3）连接，树莓派（3）的 GPIO接口14、GPIO接口15与扫地机器人行走控制模块（4）的RXD接口（41）、TXD接口（42）连接，5V接口2、GND接口2分别与扫地机器人行走控制模块（4）的VCC接口（43），GND接口（44）连接；所述802.11n无线通信模块（5）通过GPIO接口与树莓派（3）连接， GPIO接口2、GPIO接口3分别连接802.11n无线通信模块（5）的DATA+接口（51）、DATA‑接口（52），5V接口1、GND接口1分别与802.11n无线通信模块（5）的Kinect摄像头装置的VCC接口（53）、GND接口（54）连接。