[实用新型]一种矿用柔索驱动拣矸机器人

摘要

本实用新型公开了一种矿用柔索驱动拣矸机器人，包括拣矸机器人主控机、通讯线路、电机、皮带运输机、末端抓斗、拣矸机器人框架、矸石放置仓、机架和工业相机，机架上设置有皮带运输机，机架两侧对称安装有两组电机，四个电机分别通过柔性绳索与末端抓斗相连，柔性绳索一端穿过滑轮与末端抓斗连接，另一端与电机的转轴端相连，滑轮对称安装在拣矸机器人框架的四个角上，皮带运输机中心设置有皮带横向分界线，皮带横向分界线两侧为A区和B区，A区和B区外侧均设置有矸石放置仓。本实用新型能够实现目标矸石的快速跟踪以及抓取与皮带运输机一体运动的目标矸石。

主权项

一种矿用柔索驱动拣矸机器人，其特征在于，包括拣矸机器人主控机(1)、通讯线路(2)、电机(3)、皮带运输机(4)、末端抓斗(5)、拣矸机器人框架(6)、矸石放置仓(7)、机架(8)和工业相机，机架(8)上设置有皮带运输机(4)，机架(8)两侧对称安装有两组电机(3)，四个电机(3)分别通过柔性绳索与末端抓斗(5)相连，柔性绳索一端穿过滑轮与末端抓斗(5)连接，另一端与电机(3)的转轴端相连，滑轮对称安装在拣矸机器人框架(6)的四个角上，皮带运输机(4)中心设置有皮带横向分界线(9)，皮带横向分界线(9)两侧为A区和B区，A区和B区外侧均设置有矸石放置仓(7)，工业相机将获得的煤矸石位置信息传递给拣矸机器人主控机(1)，拣矸机器人主控机通过柔索驱动位置逆解反算出各个绳索的伸缩量以及各个驱动电机的转角，拣矸机器人主控机(1)通过通讯线路(2)与电机(3)、末端抓斗(5)相连。