[实用新型]用于船体内腔焊缝检修的爬壁装置

摘要

本实用新型公开一种用于船体内腔焊缝检修的爬壁装置，包括主体壳，设于主体壳上的行走机构和焊接执行机构，所述行走机构包括电磁铁、四个麦克纳姆轮、超声波探测仪，所述电磁铁连接有电源，所述麦克纳姆轮连接有行走驱动电机，所述超声波探测仪主要用于探测焊缝；所述焊接执行机构包括设于三自由度运动组件、焊枪、焊丝进给件、焊丝；所述超声波探测仪、行走驱动电机、焊接执行机构均与设于主体壳上的智能控制系统连接。设置可通电改变磁力大小的电磁铁，吸附力强，结合麦克纳姆轮和超声波探测仪，可快速自动对船体内腔任何位置的焊缝进行修补，有效减少生产工序、降低生产成本，适用于船舶制造业。

主权项

用于船体内腔焊缝检修的爬壁装置，其特征在于：包括主体壳(1)、设于主体壳(1)上的行走机构和焊接执行机构，所述行走机构包括可拆卸地设于主体壳(1)上的电磁铁(2)、设于主体壳(1)四周下方的麦克纳姆轮(3)、设于主体壳(1)下方前端的超声波探测仪(4)，所述电磁铁连接有电源、且通过改变电流的大小可改变其磁力，所述麦克纳姆轮(3)均通过联轴器分别连接有行走驱动电机(5)，所述超声波探测仪(4)是集成距离和方位的传感器、主要用于探测焊缝；所述焊接执行机构包括设于主体壳(1)内后端的三自由度运动组件(6)，所述三自由度运动组件(6)可在X、Y、Z三个方向上转动，所述三自由度运动组件(6)上设有焊枪(7)，该焊枪(7)通过焊丝进给件(8)与焊丝(9)连接，所述焊丝(9)设于主体壳(1)内的前端；所述超声波探测仪(4)、行走驱动电机(5)、焊接执行机构均与设于主体壳(1)上的智能控制系统连接。