[实用新型]一种机器人自动制孔系统

摘要

本实用新型涉及一种机器人自动制孔系统，属于制孔领域。包括制孔机器人、末端执行器、制孔刀具、工装夹具、轨道、驱动平台、控制终端、工业相机、同轴光源、位移传感器以及至少三个激光传感器；工装夹具设置在轨道一侧，制孔机器人和控制终端设置在驱动平台上；驱动平台设置在轨道上并与控制终端电连接，末端执行器固定在制孔机器人上，工业相机、同轴光源、位移传感器和激光传感器安装在末端执行器上，通过本实用新型，工业相机和位移传感器配合使用实现制孔基准测量和找正功能，激光传感器在制孔点对制孔刀具轴线法向进行校核，可实现满足制孔精度要求，控制终端控制驱动平台在轨道往返行驶实现快速有效的自动制孔。

主权项

一种机器人自动制孔系统，其特征在于：包括制孔机器人、末端执行器、制孔刀具、工装夹具、轨道、驱动平台、控制终端、工业相机、同轴光源、位移传感器以及至少三个用于法向检测的激光传感器；其中，所述工装夹具设置在所述轨道一侧，所述制孔机器人和所述控制终端均设置在所述驱动平台上；所述驱动平台，与所述控制终端电连接，设置在所述轨道上，所述控制终端驱动所述驱动平台沿所述轨道往返行驶；所述末端执行器固定在所述制孔机器人上，所述末端执行器包括电主轴、进给滑台、进给电机和同步带，所述进给电机与所述进给滑台通过所述同步带传动，所述电主轴安装在所述进给滑台上；所述制孔刀具可拆卸地安装在所述电主轴的输出轴上；所述位移传感器、所述工业相机和所述同轴光源分别设置在所述末端执行器上，所述同轴光源设置在所述工业相机前方，且与所述工业相机同轴设置；所述激光传感器，设置在所述末端执行器上，且围绕所述制孔刀具分布；所述制孔机器人、所述电主轴、所述进给电机、所述工业相机、所述同轴光源、所述位移传感器和所述激光传感器分别与所述控制终端电连接。