[实用新型]一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮

摘要

一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，包括外轮圈、连接盘、连接轴、万向节、驱动轴和调心机构。连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且与外轮圈固定连接；连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；万向节包括长度能够伸缩的传动杆和两个十字关节；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置。若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间；线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，另一端均与内轮圈相铰接。本实用新型通过上述万向传动机构，能够保证车轮的转动速度不受轮子中心位置（内轮圈相对于外轮圈的位置，也即驱动轴轴心相对外轮圈的位置）的影响。驱动轴旋转，可以将该轮子作为主动轮，实现驱动。

主权项

一种具有线性伸缩装置的机器人用中心位置可变车轮，其特征在于：包括外轮圈、万向传动机构和调心机构；万向传动机构包括连接盘、连接轴、万向节和驱动轴；连接盘同轴固定套装在连接轴的外周，且连接盘与外轮圈固定连接；连接轴通过万向节与驱动轴活动连接；万向节包括长度能够伸缩的传动杆和两个十字关节；调心机构包括内轮圈和若干个线性伸缩装置；内轮圈同轴可旋转套装在驱动轴上，且内轮圈能与机架相铰接；若干个线性伸缩装置以内轮圈为中心，呈辐射状布置在外轮圈与内轮圈之间的环形空腔中；每个线性伸缩装置的长度均能够伸缩，每个线性伸缩装置的一端均与外轮圈相铰接，每个线性伸缩装置的另一端均与内轮圈相铰接。