[实用新型]一种多足助力康复机器人有效
| 申请号： | 201720296384.5 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN207693859U | 公开（公告）日： | 2018-08-07 |
| 发明（设计）人： | 闵佳峰;梁永鑫;叶途臻;高卓航;曹鸿淼;王志恒 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种多足助力康复机器人，所述机器人包括腰带结构和仿生机械腿，所述腰带结构两两串联形成环状腰带，所述腰带结构与仿生机械腿连接，所述仿生机械腿包括近腿骨、中腿骨和远腿骨，所述腰带结构与近腿骨的上端通过侧摆关节连接，所述近腿骨与所述中腿骨端的后端之间通过第一弯曲关节连接，所述中腿骨与所述远腿骨的上端通过第二弯曲关节连接。本实用新型提供一种平衡性较好、能源使用效率较高、有效适用于老年人和下肢残疾者的助力康复的多足助力康复机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 腿骨 腰带结构 康复机器人 仿生机械 多足 弯曲关节 上端 能源使用效率 本实用新型 侧摆关节 环状腰带 下肢残疾 平衡性 机器人 串联 康复 | ||
【主权项】：
1.一种多足助力康复机器人，其特征在于：所述机器人包括腰带结构和仿生机械腿，所述腰带结构两两串联形成环状腰带，所述腰带结构与仿生机械腿连接，所述仿生机械腿包括近腿骨、中腿骨和远腿骨，所述腰带结构与近腿骨的上端通过侧摆关节连接，所述近腿骨与所述中腿骨端的后端之间通过第一弯曲关节连接，所述中腿骨与所述远腿骨的上端通过第二弯曲关节连接，所述第一弯曲关节包括第一电动推杆驱动器、一个连接第一电动推杆驱动器与近腿骨的转动副、一个连接第一电动推杆驱动器与中腿骨的转动副和一个连接近腿骨的下端与中腿骨之间的转动副；所述第二弯曲关节包括第二电动推杆驱动器、一个连接第二电动推杆驱动器与中腿骨的转动副、一个连接第二电动推杆驱动器与中腿骨或远腿骨的转动副和一个连接中腿骨的前端与远腿骨之间的转动副；所述侧摆关节包括第三电动推杆驱动器、一个连接腰带结构和第三电动推杆驱动器的转动副，一个连接近腿骨和第三电动推杆驱动器的转动副和一个连接腰带结构和近腿骨的转动副。
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