[实用新型]具有电磁夹紧装置的气动软体机器人

摘要

具有电磁夹紧装置的气动软体机器人，包括电磁夹紧装置、驱动控制系统和通过无线通讯组件与驱动控制系统实现无线连接的遥控设备。软体机器人本体拉伸展开后呈圆柱体结构，软体机器人本体设有中心容纳空腔和若干个密闭气腔。软体机器人本体具有三个刚度逐渐递增的材料层，分别为变形层、中间层和约束层。电磁夹紧装置包括设在两个开口端面上的电磁铁A和电磁铁B。驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统用于控制每根气管的充放气以及电磁铁A和电磁铁B的充放电。本实用新型采用能够实现沿着杆状物的爬升操作，突破了以往软体机器人只进行仿生运动的局限，采用交替式对软管进行充气爬升，这种爬升原理是一种全新的运动机制。

主权项

一种具有电磁夹紧装置的气动软体机器人，其特征在于：包括软体机器人本体、电磁夹紧装置、驱动控制系统和遥控设备；软体机器人本体为设置有开口的环形，具有两个开口端面，且软体机器人本体的截面为圆形；软体机器人本体的中心环线处设置有中心容纳空腔，位于中心容纳空腔外侧的软体机器人本体上均匀设置有若干个密闭气腔，每个密闭气腔内均设置有一根气管；软体机器人本体具有三个材料层，若干个密闭气腔所在的材料层为中间层，位于中间层外侧的材料层为变形层，位于中间层内侧的材料层为约束层；变形层、中间层和约束层的刚度逐渐递增；电磁夹紧装置包括电磁铁A和电磁铁B，电磁铁A和电磁铁B分别设置在软体机器人本体的两个开口端面上；驱动控制系统设置在中心容纳空腔内，驱动控制系统用于控制每根气管的充放气以及电磁铁A和电磁铁B的充放电；遥控设备通过无线通讯组件与驱动控制系统实现无线连接。