[发明专利]一种电机模组输送装卸系统

摘要

本发明提供一种应用于机器人电机生产线技术领域的电机模组输送装卸系统，所述的电机模组输送装卸系统的装载机器人(1)设置在靠近输送线(3)起始位，卸载机器人(2)设置在靠近输送线(3)终止位，输送线(3)设置装配工位(4)，靠近装载机器人(1)位置设置视觉扫描传感器Ⅰ(6)，靠近卸载机器人(2)位置设置视觉扫描传感器Ⅱ(8)，装载机器人(1)和卸载机器人(2)分别与控制部件(9)连接，本发明的电机模组输送装卸系统，结构简单，能够方便快捷实现电机模组柱状过程中的自动化运输、装载、卸载，同时能够自动完成电机工件及电机模组放置位姿的自动识别，便于机器人精确运输装卸。 1

主权项

1.一种电机模组输送装卸系统，其特征在于：所述的电机模组输送装卸系统包括装载机器人(1)、卸载机器人(2)、输送线(3)，装载机器人(1)设置在靠近输送线(3)起始位，卸载机器人(2)设置在靠近输送线(3)终止位，输送线(3)设置装配工位(4)，靠近装载机器人(1)位置设置能够扫描出需要装载到输送线(3)之前的电机工件(5)的放置位姿的视觉扫描传感器Ⅰ(6)，靠近卸载机器人(2)位置设置能够扫描出从输送线(3)卸载之后的电机模组(7)的放置位姿的视觉扫描传感器Ⅱ(8)，装载机器人(1)和卸载机器人(2)分别与控制部件(9)连接，视觉扫描传感器Ⅰ(6)和视觉扫描传感器Ⅱ(8)分别与控制部件(9)连接。

2.根据权利要求1所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：所述的电机工件(5)包括电机转子和电机定子，装载机器人(1)的移动机械臂上安装装载机器人末端夹具(10)，装载机器人末端夹具(10)包括定子装载夹具和转子装载夹具，卸载机器人(2)的移动机械臂上安装卸载机器人末端夹具(11)。

3.根据权利要求1或2所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：所述的电机模组输送装卸系统还包括电机转子自动导引运输车(12)和电机定子自动导引运输车(13)，视觉扫描传感器Ⅰ(6)包括转子视觉扫描传感器(14)和定子视觉扫描传感器(15)，电机转子自动导引运输车(12)设置为能够运输电机转子到转子视觉扫描传感器(14)覆盖区域的结构，电机定子自动导引运输车(13)设置为能够运输电机定子到定子视觉扫描传感器(15)覆盖区域的结构。

4.根据权利要求3所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：所述的转子视觉扫描传感器(14)扫描出电机转子自动导引运输车(12)运输到转子视觉扫描传感器(14)覆盖区域的电机转子的放置位姿数据后，转子视觉扫描传感器(14)设置为能够向控制部件(9)反馈电机转子的放置位姿数据的结构，控制部件(9)接收到电机转子的放置位姿数据后，控制部件(9)设置为能够控制装载机器人(1)调整装载机器人末端夹具(10)的位置，从而能够抓取电机转子自动导引运输车(12)运输的电机转子到输送线(3)起始位的结构。

5.根据权利要求3所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：所述的定子视觉扫描传感器(15)扫描出电机定子自动导引运输车(13)运输到定子视觉扫描传感器(15)覆盖区域的电机定子的放置位姿数据后，定子视觉扫描传感器(15)设置为能够向控制部件(9)反馈电机定子的放置位姿数据的结构，控制部件(9)接收到电机定子的放置位姿数据后，控制部件(9)设置为能够控制装载机器人(1)调整装载机器人末端夹具(10)的位置，从而能够抓取电机定子自动导引运输车(13)运输的电机定子到输送线(3)起始位的结构。

6.根据权利要求1或2所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：所述的电机模组输送装卸系统还包括电机模组自动导引运输车(16)，视觉扫描传感器Ⅱ(8)设置为能够扫描自动导引运输车(16)的放置位姿的结构，所述的视觉扫描传感器Ⅱ(8)扫描出自动导引运输车(16)的放置位姿数据后，视觉扫描传感器Ⅱ(8)设置为能够向控制部件(9)反馈自动导引运输车(16)的放置位姿数据的结构。

7.根据权利要求1或2所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：所述的装载机器人末端夹具(10)包括装载机器人末端夹具本体(17)，装载机器人末端夹具本体(17)前端部安装转子装载夹具，装载机器人末端夹具本体(17)侧面安装定子装载夹具，所述的转子装载夹具和定子装载夹具呈垂直状态布置，转子装载夹具设置为能够夹紧和松开电机转子的结构，定子装载夹具设置为能够夹紧和松开电机定的结构，装载机器人末端夹具(10)与控制部件(9)连接。

8.根据权利要求1或2所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：卸载机器人末端夹具(11)包括两个卸载活动件(18)，两个卸载活动件(18)安装在卸载机器人末端夹具(11)前端，卸载机器人末端夹具(11)设置为能够通过两个卸载活动件(18)夹紧和松开电机模组(7)的结构，卸载机器人末端夹具(11)与能够控制两个卸载活动件(18)张开和合拢的控制部件(9)连接。

9.根据权利要求1或2所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：视觉扫描传感器Ⅰ(6)包括转子视觉扫描传感器(14)和转子视觉扫描传感器(15)，转子视觉扫描传感器(14)安装在支架Ⅰ(19)上，定子视觉扫描传感器(15)安装在支架Ⅱ(20)上，所述的视觉扫描传感器Ⅱ(8)安装在支架Ⅲ(21)上。

10.根据权利要求3所述的电机模组输送装卸系统，其特征在于：所述的电机转子自动导引运输车(12)设置为能够沿电机转子运输磁性导条移动的结构，电机转子运输磁性导条设置为从电机转子存放货架区域延伸到靠近装载机器人(1)位置的结构，电机定子自动导引运输车(13)设置为能够沿电机定子运输磁性导条移动的结构，电机定子运输磁性导条设置为从电机定子存放货架区域延伸到靠近装载机器人(1)位置的结构。