[发明专利]一种电机模组输送装卸系统

说明书

本发明提供一种应用于机器人电机生产线技术领域的电机模组输送装卸系统，所述的电机模组输送装卸系统的装载机器人(1)设置在靠近输送线(3)起始位，卸载机器人(2)设置在靠近输送线(3)终止位，输送线(3)设置装配工位(4)，靠近装载机器人(1)位置设置视觉扫描传感器Ⅰ(6)，靠近卸载机器人(2)位置设置视觉扫描传感器Ⅱ(8)，装载机器人(1)和卸载机器人(2)分别与控制部件(9)连接，本发明的电机模组输送装卸系统，结构简单，能够方便快捷实现电机模组柱状过程中的自动化运输、装载、卸载，同时能够自动完成电机工件及电机模组放置位姿的自动识别，便于机器人精确运输装卸。

技术领域

本发明属于机器人电机生产线技术领域，更具体地说，是涉及一种电机模组输送装卸系统。

背景技术

电机模组由多个部件组装而成，其中体积和重量较大的有定子和转子，在生产过程中，需要将定子与转子装配起来。而在电机模组装配过程中，涉及到定子和转子的运输、装载，以及组装后的电机模组的卸载、运输。而装卸和运输的速度影响整个生产效率。现有技术中，电机模组运输过程通常使用手推车运输到生产区域，装载卸载则采用人力上下料。而物料仓库往往离生产现场较远，运输和装卸过程较为耗费人力。同时，人工装卸也带来了电机工件及电机模组定位不准确的问题，影响后续装配，如果要解决定位问题，就必须专门设置定位工装或夹紧装置，这增加了企业产线建设成本。同时，当企业设计生产的电机模组型号发生改变，相应的工装夹具就需要完全重新设计加工，不利于集约生产。综上：现有的电机模组装配现场主要采取以下工艺：(1)人工从仓库将模组通过手推车或者电动叉车运输到装配区域；(2)人工将模组装料、卸料；(3)使用定位工装将模组定位。此过程存在以下缺陷：(1)增加人工成本，工人劳动强度大；(2)装卸及运输过程时间损耗较长，影响生产节拍；(3)需要对于建设模组定位工装，增加成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，能够方便快捷实现电机模组柱状过程中的自动化运输、装载、卸载，同时能够自动完成电机工件及电机模组放置位姿的自动识别，便于机器人准确抓取装卸，从而有效提高电机模组组装效率，降低工作人员劳动强度，减少人工参与程度，提高生产线自动化水平的电机模组输送装卸系统。

要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：

本发明为一种电机模组输送装卸系统，所述的电机模组输送装卸系统包括装载机器人、卸载机器人、输送线，装载机器人设置在靠近输送线起始位，卸载机器人设置在靠近输送线终止位，输送线设置装配工位，靠近装载机器人位置设置能够扫描出需要装载到输送线之前的电机工件的放置位姿的视觉扫描传感器Ⅰ，靠近卸载机器人位置设置能够扫描出从输送线卸载之后的电机模组的放置位姿的视觉扫描传感器Ⅱ，装载机器人和卸载机器人分别与控制部件连接，视觉扫描传感器Ⅰ和视觉扫描传感器Ⅱ分别与控制部件连接。

所述的电机工件包括电机转子和电机定子，装载机器人的移动机械臂上安装装载机器人末端夹具，装载机器人末端夹具包括定子装载夹具和转子装载夹具，卸载机器人的移动机械臂上安装卸载机器人末端夹具。

所述的电机模组输送装卸系统还包括电机转子自动导引运输车和电机定子自动导引运输车，视觉扫描传感器Ⅰ包括转子视觉扫描传感器和定子视觉扫描传感器，电机转子自动导引运输车设置为能够运输电机转子到转子视觉扫描传感器覆盖区域的结构，电机定子自动导引运输车设置为能够运输电机定子到定子视觉扫描传感器覆盖区域的结构。

所述的转子视觉扫描传感器扫描出电机转子自动导引运输车运输到转子视觉扫描传感器覆盖区域的电机转子的放置位姿数据后，转子视觉扫描传感器设置为能够向控制部件反馈电机转子的放置位姿数据的结构，控制部件接收到电机转子的放置位姿数据后，控制部件设置为能够控制装载机器人调整装载机器人末端夹具的位置，从而能够抓取电机转子自动导引运输车运输的电机转子到输送线起始位的结构。