[发明专利]一种基于视觉的零件位姿检测调整装置及方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉的零件位姿检测调整装置及方法，包括托盘、摄像机、激光传感器、零件翻转机构、底板和控制器，所述托盘设置于所述底板的上表面并可相对于所述底板转动，所述摄像机和所述激光传感器均设置于所述底板上，所述摄像机的镜头和所述激光传感器的发射端相互平齐且均正对于所述托盘的上方设置，所述摄像机、激光传感器和零件翻转机构分别与所述控制器电连接。本发明通过在零件位姿检测调整装置上设置摄像机、激光传感器、零件翻转机构和控制器，实现对零件位姿的检测和调整，代替了人工检测，从而提高了生产效率且检测结果可靠性高。 1

主权项

1.一种基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，包括托盘、摄像机、激光传感器、零件翻转机构、底板和控制器，所述托盘设置于所述底板的上表面并可相对于所述底板转动，所述摄像机和所述激光传感器均设置于所述底板上，所述摄像机的镜头和所述激光传感器的发射端相互平齐且均正对于所述托盘的上方设置，所述零件翻转机构包括升降结构、旋转结构和夹持结构，所述升降结构固定设置于所述底板上，所述升降结构的动力输出端与所述旋转结构连接并带动所述旋转结构升降运动，所述旋转结构的动力输出端与所述夹持结构连接并可带动所述夹持结构升降运动和旋转运动，所述摄像机、激光传感器和零件翻转机构分别与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，所述基于视觉的零件位姿检测调整装置还包括光源，所述光源设置于所述底板的上表面并与所述摄像机的镜头相对设置，所述托盘设置于所述光源与所述摄像机之间。

3.根据权利要求1所述的基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，所述托盘的底部轴心处连接有伺服电机，所述伺服电机与所述控制器电连接。

4.根据权利要求1所述的基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，所述升降结构为升降气缸，所述旋转结构为旋转气缸，所述升降气缸的缸体与所述底板固定连接，所述升降气缸的活塞杆与所述旋转气缸的缸体连接。

5.根据权利要求1所述的基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，所述夹持结构包括卡抓气缸和卡抓，所述卡抓安装在所述卡抓气缸上，所述卡抓气缸与所述旋转结构的动力输出端连接。

6.根据权利要求1所述的基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，所述基于视觉的零件位姿检测调整装置还包括摄像机固定座，所述摄像机固定座与所述底板固定连接，所述摄像机可拆卸的连接在所述摄像机固定座上。

7.根据权利要求1所述的基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，所述基于视觉的零件位姿检测调整装置还包括传感器固定座，所述传感器固定座与所述底板固定连接，所述激光传感器可拆卸的连接在所述传感器固定座上。

8.根据权利要求2所述的基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，所述光源为面光源。

9.根据权利要求3所述的基于视觉的零件位姿检测调整装置，其特征在于，所述托盘和所述伺服电机之间设有轴承座，所述轴承座内安装有球轴承，所述轴承座与所述底板固定连接，所述托盘的底部轴心处设有带轴孔的套筒，所述套筒穿设于所述球轴承的内圈内并通过所述轴孔与所述伺服电机的输出轴连接。

10.一种基于视觉的零件位姿检测调整方法，其特征在于，包括如下步骤，

S001、将零件放置于托盘上，启动伺服电机带动所述托盘相对于底板转动；

S002、利用摄像机对零件进行拍照并将所拍摄的照片传输至控制器；

S003、通过所述控制器采集所述照片的灰度值并将所采集的灰度值与预设值进行对比，进而判断所述零件摆放位置是否正确，若所述零件摆放位置错误，则所述控制器控制所述零件翻转机构启动并对零件的摆放位置进行调整，若所述零件摆放位置正确，则进入下一个步骤；

S004、启动激光传感器检测零件表面的加工位，当所述激光传感器检测到零件表面的加工位时，所述控制器控制所述伺服电机停止，完成对零件位姿的调整。