[发明专利]一种基于视觉的零件位姿检测调整装置及方法

说明书

本发明涉及一种基于视觉的零件位姿检测调整装置及方法，包括托盘、摄像机、激光传感器、零件翻转机构、底板和控制器，所述托盘设置于所述底板的上表面并可相对于所述底板转动，所述摄像机和所述激光传感器均设置于所述底板上，所述摄像机的镜头和所述激光传感器的发射端相互平齐且均正对于所述托盘的上方设置，所述摄像机、激光传感器和零件翻转机构分别与所述控制器电连接。本发明通过在零件位姿检测调整装置上设置摄像机、激光传感器、零件翻转机构和控制器，实现对零件位姿的检测和调整，代替了人工检测，从而提高了生产效率且检测结果可靠性高。

技术领域

本发明涉及零件检测领域，具体涉及一种基于视觉的零件位姿检测调整装置及方法。

背景技术

现在工业自动化流水线生产中，涉及到多种的检测和识别，如产品是否有缺陷，产品的位置、姿势、正反面等是否正确，大部分检测都需要实时人工检测，导致很多工厂雇佣大批量工人进行检测，增加工厂的人工成本，也未能保证零缺陷(即“100％的合格率”)。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种基于视觉的零件位姿检测调整装置及方法，本发明通过在零件位姿检测调整装置上设置摄像机、激光传感器、零件翻转机构和控制器，实现对零件位姿的检测和调整，代替了人工检测，从而提高了生产效率且检测结果可靠性高。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于视觉的零件位姿检测调整装置，包括托盘、摄像机、激光传感器、零件翻转机构、底板和控制器，所述托盘设置于所述底板的上表面并可相对于所述底板转动，所述摄像机和所述激光传感器均设置于所述底板上，所述摄像机的镜头和所述激光传感器的发射端相互平齐且均正对于所述托盘的上方设置，所述零件翻转机构包括升降结构、旋转结构和夹持结构，所述升降结构固定设置于所述底板上，所述升降结构的动力输出端与所述旋转结构连接并带动所述旋转结构升降运动，所述旋转结构的动力输出端与所述夹持结构连接并可带动所述夹持结构升降运动和旋转运动，所述摄像机、激光传感器和零件翻转机构分别与所述控制器电连接。

作为优选方案，所述基于视觉的零件位姿检测调整装置还包括光源，所述光源设置于所述底板的上表面并与所述摄像机的镜头相对设置，所述托盘设置于所述光源与所述摄像机之间。

作为优选方案，所述托盘的底部轴心处连接有伺服电机，所述伺服电机与所述控制器电连接。

作为优选方案，所述升降结构为升降气缸，所述旋转结构为旋转气缸，所述升降气缸的缸体与所述底板固定连接，所述升降气缸的活塞杆与所述旋转气缸的缸体连接。

作为优选方案，所述夹持结构包括卡抓气缸和卡抓，所述卡抓安装在所述卡抓气缸上，所述卡抓气缸与所述旋转结构的动力输出端连接。

作为优选方案，所述基于视觉的零件位姿检测调整装置还包括摄像机固定座，所述摄像机固定座与所述底板固定连接，所述摄像机可拆卸的连接在所述摄像机固定座上。

作为优选方案，所述基于视觉的零件位姿检测调整装置还包括传感器固定座，所述传感器固定座与所述底板固定连接，所述激光传感器可拆卸的连接在所述传感器固定座上。

作为优选方案，所述光源为面光源。

作为优选方案，所述托盘和所述伺服电机之间设有轴承座，所述轴承座内安装有球轴承，所述轴承座与所述底板固定连接，所述托盘的底部轴心处设有带轴孔的套筒，所述套筒穿设于所述球轴承的内圈内并通过所述轴孔与所述伺服电机的输出轴连接。

为实现上述相同目的，本发明提供了一种基于视觉的零件位姿检测调整方法，包括如下步骤，

S001、将零件放置于托盘上，启动伺服电机带动所述托盘相对于底板转动；

S002、利用摄像机对零件进行拍照并将所拍摄的照片传输至控制器；