[发明专利]一种自适应双筛选液控采摘装置

摘要

本发明公开了一种自适应双筛选液控采摘装置，包括移动系统、定位系统、采摘系统、控制系统、蓄电池以及液压油箱；所述移动系统包括底座和履带组件；所述定位系统包括伸缩管柱、机械臂Ⅰ、机械臂Ⅱ和机械臂Ⅲ，所述伸缩管柱竖直设于底座上并与底座转动连接；所述采摘系统包括采摘机械爪、测量机械爪、一级驱动液压缸以及二级驱动液压缸；所述控制系统、蓄电池以及液压油箱均安装于底座上；所述控制系统同时与驱动电机、传感器识别装置、颜色识别装置、液压控制阀以及液压泵相连；所述蓄电池为各电气元件供电。本发明能够自动识别水果是否成熟，并且使用方便，从而提高采摘效率，以达到更高的经济产值。

主权项

1.一种自适应双筛选液控采摘装置，其特征在于：包括移动系统、定位系统、采摘系统、控制系统、蓄电池以及液压油箱；所述移动系统包括底座和履带组件；所述履带组件为两副，对安装于底座下方靠近两侧处，在底座下方还设有两驱动电机，所述驱动电机经传动轴与履带组件的驱动齿轮相连，通过驱动电机及履带组件能够带动底座移动；所述定位系统包括伸缩管柱、机械臂Ⅰ、机械臂Ⅱ和机械臂Ⅲ，其中，所述机械臂Ⅰ、机械臂Ⅱ和机械臂Ⅲ均采用伸缩液压缸；所述伸缩管柱竖直设于底座上并与底座转动连接；所述机械臂Ⅰ竖直设于伸缩管柱内，其底端与伸缩管柱的下端固定连接，活塞杆与伸缩管柱的上端固定连接，通过该竖向伸缩液压缸能够带动伸缩管柱上下伸缩移动；在底座内对应机械臂Ⅰ的位置设有一旋转液压缸，所述旋转液压缸与伸缩管柱相连，通过该旋转液压缸能够带动伸缩管柱转动；所述机械臂Ⅱ的底端与伸缩管柱的上端转动连接，其活塞杆与机械臂Ⅲ的底端转动连接；在伸缩管柱与机械臂Ⅱ之间设有转向定位液压缸Ⅰ，所述转向定位液压缸Ⅰ的底端与伸缩管柱转动连接，其活塞杆与机械臂Ⅱ转动连接；在机械臂Ⅱ上设有转向定位液压缸Ⅱ，所述转向定位液压缸Ⅱ的底端与机械臂Ⅱ固定连接，其活塞杆经传动连杆后机械臂Ⅲ相连，其中，该传动连杆的两端分别与转向定位液压缸Ⅱ的活塞杆和机械臂Ⅲ转动连接；所述采摘系统包括采摘机械爪、测量机械爪、一级驱动液压缸以及二级驱动液压缸；所述一级驱动液压缸与机械臂Ⅲ的活塞杆相连相连，二级驱动液压缸与一级驱动液压缸的活塞杆相连；所述采摘机械爪套设并固定在一级液压缸上，其具有数根绕一级驱动液压缸一周均与分布的采摘爪臂，且所述采摘爪臂通过连接杆与二级驱动液压缸转动连接，通过一级驱动液压缸能够带动二级驱动液压缸前后移动，并带动采摘爪臂开合；所述测量机械爪套设在二级液压缸上，其具有数根绕二级驱动液压缸一周均匀分布测量爪臂，在测量爪臂的内侧，设有传感器识别装置；在测量机械爪内侧设有一安装座，该安装座与二级驱动液缸的活塞杆相连，在该安装座上设有颜色识别装置；所述测量爪臂通过连接杆与该安装座转动连接；通过二级驱动液压缸能够带动安装座前后移动，并带动测量爪臂开合；所述控制系统、蓄电池以及液压油箱均安装于底座上，其中，在液压油箱内设有一液压泵，所述液压泵经液压控制阀后与各液压缸相连；所述控制系统同时与驱动电机、传感器识别装置、颜色识别装置、液压控制阀以及液压泵相连；所述蓄电池为各电气元件供电。