[发明专利]基于车道线的车辆定位技术及应用有效
| 申请号： | 201711477501.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN108413971B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 王雪梅 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C11/00 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 提供了基于车道线的车辆定位方法、计算装置、智能车辆和基于地面标志的车辆定位方法。基于车道线的车辆定位方法包括：获得包括车道线信息的视觉地图；初始确定车辆在世界坐标系中的当前位置；对于车载相机当前拍摄的图像，生成与视觉地图的比例尺寸相同的俯视图；基于初始确定的车辆的当前位置，确定俯视图在视觉地图上的位置，基于俯视图在视觉地图上的位置，确定视觉地图上、用于匹配的车道线部分作为视觉地图匹配车道线标的；在俯视图上搜索与视觉地图匹配车道线标的匹配的车道线部分；基于俯视图上的匹配的车道线部分和视觉地图匹配车道线标的，确定俯视图与视觉地图之间的坐标转换关系，从而精确确定车辆在世界坐标系中的当前位置。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 车道 车辆 定位 技术 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于车道线的车辆定位方法，包括：获得包括车道线信息的视觉地图；通过不同于所述车辆定位方法的方法，初始确定车辆在世界坐标系中的当前位置；对于车载相机当前拍摄的图像，生成与视觉地图的比例尺寸相同的俯视图；基于初始确定的车辆在世界坐标系中的当前位置，确定俯视图在视觉地图上的位置，以及基于俯视图在视觉地图上的位置，确定视觉地图上、用于匹配的车道线部分作为视觉地图匹配车道线标的；在俯视图上搜索与所述视觉地图匹配车道线标的匹配的车道线部分；基于搜索到的俯视图上的匹配的车道线部分和视觉地图匹配车道线标的，确定俯视图与视觉地图之间的坐标转换关系，从而精确确定车辆在世界坐标系中的当前位置。
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