[发明专利]一种基于RTK定位的无人机自主巡检系统及方法在审
| 申请号： | 201711461735.4 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108334104A | 公开（公告）日： | 2018-07-27 |
| 发明（设计）人： | 刘灿;毛翔;陈龙 | 申请（专利权）人： | 成都优艾维智能科技有限责任公司;国网浙江省电力有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都巾帼知识产权代理有限公司 51260 | 代理人： | 林娜 |
| 地址： | 中国（四川）自由贸易试验区成都高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于RTK定位的无人机自主巡检系统及方法，包括地面端系统和无人机系统；所述无人机系统包括多旋翼无人机、飞控子系统、机载无线通讯模块和挂载于多旋翼无人机上的任务载荷子系统，所述地面端系统包括遥控器和地面站；所述飞控子系统包括飞控模块和RTK定位模块，飞控模块分别与机载无线通讯模块、多旋翼无人机、RTK定位模块和任务载荷子系统连接；所述任务载荷子系统包括云台和设置于云台上的相机，云台用于根据来自飞控模块的指令控制相机的拍摄角度，相机与机载无线通讯模块连接，机载无线通讯模块分别与遥控器和地面站连接。本发明能够保证每次塔杆拍照部位的一致性，降低了安全隐患，为后期的数据分析提供了便利。 | ||
| 搜索关键词： | 无线通讯模块 任务载荷 旋翼 无人机系统 相机 定位模块 巡检系统 地面站 地面端 遥控器 云台 安全隐患 数据分析 指令控制 挂载 塔杆 拍照 便利 拍摄 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于RTK定位的无人机自主巡检系统，其特征在于：包括地面端系统和无人机系统；所述无人机系统包括多旋翼无人机、飞控子系统、机载无线通讯模块和挂载于多旋翼无人机上的任务载荷子系统，所述地面端系统包括遥控器和地面站；所述飞控子系统包括飞控模块和RTK定位模块，飞控模块分别与机载无线通讯模块、多旋翼无人机、RTK定位模块和任务载荷子系统连接；所述任务载荷子系统包括云台和设置于云台上的相机，云台用于根据来自飞控模块的指令控制相机的拍摄角度，相机与机载无线通讯模块连接，机载无线通讯模块分别与遥控器和地面站连接；所述遥控器，用于供飞手对无人机进行远程控制操作，生成控制数据传输给飞控模块；所述飞控模块，用于根据飞手控制下遥控器发送的数据，控制多旋翼无人机的飞行和云台的转动，并保存无人机飞行的轨迹和云台相机的操作信息，将这些信息发给地面站进行处理，或是根据地面站发送过来的航点任务信息控制无人机系统进行自主巡检；所述地面站，用于对飞手控制下无人机飞行的轨迹和云台相机的操作信息进行筛选，生成航点任务进行保存，并将航点任务发送给无人机系统进行自主巡检。
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