[发明专利]基于目标距离的异类多传感器数据融合方法

摘要

本发明公开了一种基于目标距离的异类多传感器数据融合方法，其判断目标的位置是否位于主动传感器的有效测量区间或被动传感器的有效测量区间，分别采用主动传感器独立跟踪目标、被动传感器独立跟踪目标或两者一起跟踪目标，分别根据目标与主动传感器和被动传感器的距离设置主动传感器测量值权重和被动传感器测量值权重，并融合主动传感器和被动传感器的目标距离测量值，得到目标的精确位置，实现异类多传感器数据的融合。本发明相比传统的等加权算法以及方差加权算法，采用变权重的数据融合方法考虑了目标实时的位置信息，得到的权值能够更加全面的满足传感器对目标的跟踪需求，提高了跟踪精度。

主权项

一种基于目标距离的异类多传感器数据融合方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、通过主动传感器获取目标的位置参数，并判断目标的位置是否位于主动传感器的有效测量区间，若是，则进入步骤S2；否则进入步骤S5；S2、判断目标至被动传感器的距离是否位于被动传感器的有效测量区间，若是，则进入步骤S3，否则进入步骤S4；S3、同时采用主动传感器和被动传感器跟踪目标，并进入步骤S6；S4、只采用主动传感器跟踪目标，并进入步骤S6；S5、通过被动传感器获取目标的位置参数，并判断目标的位置是否位于被动传感器的有效测量区间；若是，则只采用被动传感器跟踪目标并进入步骤S6，否则进入步骤S7；S6、分别根据目标与主动传感器和被动传感器的距离设置主动传感器测量值权重和被动传感器测量值权重，并对主动传感器和被动传感器获取的实时观测值进行加权处理，实现异类多传感器数据的融合，得到目标的精确位置；S7、判断是否接收到停止信号，是则结束获取目标，否则返回步骤S1。