[发明专利]基于目标距离的异类多传感器数据融合方法

权利要求书

1.一种基于目标距离的异类多传感器数据融合方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、通过主动传感器获取目标的位置参数，并判断目标的位置是否位于主动传感器的有效测量区间，若是，则进入步骤S2；否则进入步骤S5；

S2、判断目标至被动传感器的距离是否位于被动传感器的有效测量区间，若是，则进入步骤S3，否则进入步骤S4；

S3、同时采用主动传感器和被动传感器跟踪目标，并进入步骤S6；

S4、只采用主动传感器跟踪目标，并进入步骤S6；

S5、通过被动传感器获取目标的位置参数，并判断目标的位置是否位于被动传感器的有效测量区间；若是，则只采用被动传感器跟踪目标并进入步骤S6，否则进入步骤S7；

S6、分别根据目标与主动传感器和被动传感器的距离设置主动传感器测量值权重和被动传感器测量值权重，并对主动传感器和被动传感器获取的实时观测值进行加权处理，实现异类多传感器数据的融合，得到目标的精确位置；

S7、判断是否接收到停止信号，是则结束获取目标，否则返回步骤S1；

步骤S6和步骤S7之间还包括步骤S6.5：根据目标各个时刻的精确位置，获取目标的运动轨迹与运动速度，实现对目标的持续跟踪；

步骤S6的具体方法包括以下步骤：

S6-1、根据公式

设置主动传感器测量值权值w_a'和被动传感器测量值权值w_b'；

S6-2、根据公式

分别获取主动传感器测量值权重w_a和被动传感器测量值权重w_b；

S6-3、根据公式

Z_f＝w_aZ_a+w_bZ_b

融合主动传感器的实时观测值Z_a和被动传感器的实时观测值Z_b，实现异类多传感器数据的融合，得到目标的精确位置Z_f；

其中r_maxa和r_mina分别为主动传感器的有效测量距离上限值和下限值；r_maxb和r_minb分别为被动传感器的有效测量距离上限值和下限值；k为调整因子。