[发明专利]一种用于康复外骨骼机构的旋内旋外关节

摘要

本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼机构的旋内旋外关节，该旋内旋外关节包含上臂旋内旋外关节和前臂旋内旋外关节，两者采用相似的传动原理和组成，两关节采用紧致连接的方式分别与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处各增加一个被动滑动副。上臂旋内旋外关节采用同步带传动的方式绕自身轴线做旋内旋外运动，上臂外环带动上臂内环和上臂一同运动。上臂外环由支撑轴承固定和支撑，上臂外环与相关零件滚动接触；用于张紧同步带的张紧轮采用深沟球轴承组合的方式，使得同步带与张紧轮之间为滚动接触；带轮轴安装在上臂箱体和上臂盖板上，两端由滚动轴承支撑；通过采用滚动接触的方式，大幅降低上臂外环在转动过程中的运动阻力。

主权项

1.一种用于上肢康复外骨骼机构的旋内旋外关节，其特征在于，该旋内旋外关节包含上臂旋内旋外关节和前臂旋内旋外关节，两关节采用紧致连接的方式分别与人体上肢的上臂和前臂连接，在人机连接界面处各增加一个被动滑动副；/n上臂旋内旋外关节通过上臂内环与上臂绑缚连接，上臂外环在同步带的驱动下绕自身轴线做旋内旋外运动，上臂外环带动上臂内环和上臂一同运动；/n前臂旋内旋外关节通过前臂内环与前臂绑缚连接，前臂外环与上臂外环保持同步运动，前臂内环通过转接环与前臂箱体连接，前臂内环与前臂箱体一起绕前臂外环轴线转动，前臂内环带动前臂做旋内旋外运动；/n前臂外环与前臂内环均为带有缺口的半环；/n上臂旋内旋外关节包含上臂箱体、同步带、同步带轮、上臂外环和支撑轴承；/n上臂旋内旋外关节采用同步带的传动方式，上臂电机将动力传递至同步带轮，同步带轮与同步带啮合，同步带两端分别固定在上臂外环的两端，同步带驱动上臂外环绕自身轴线转动；/n上臂外环的内侧沿自身轴线方向对称设置了两个沟槽；/n上臂外环的沟槽内安装了上臂被动滑动副，上臂被动滑动副包括导轨、滑块、上臂内环、导杆、压簧；/n两个导轨安装在上臂外环内侧的两个沟槽内，滑块与导轨滑动配合；/n上臂内环上下两侧设计了两个凸台，上下两个凸台与相应的两个滑块通过螺钉连接在一起，上臂内环能够沿导轨滑动，两个凸台中部各含有一个通孔；/n凸台两侧各安装一个压簧，导杆依次穿过压簧和通孔，固定在上臂外环上；/n为了提高机构本体在水平面内的位置适应性，在机构本体与悬臂梁之间增加了含有两个被动滑动副的位置追踪机构。/n