[发明专利]一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法有效
| 申请号： | 201711441555.X | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109976320B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 王智凝;刘意杨;白洪飞;邢韵;杨仁枫;曾鹏 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法，根据车间布局信息和路径信息，提取AGV的操作点位，并通过操作点位划分独立路段；调度系统实时更新AGV状态列表和实时任务列表，并为空闲AGV分配实时任务列表中任务，并告知AGV起点和终点；建立可行路径列表，判断是否有可行路径，在时间窗模型中添加该可行路径对应的任务，AGV执行该任务，并实时反馈当前AGV位置信息；判断当前AGV位置信息与时间窗模型中AGV的位置信息是否一致，在线修正时间窗模型，并同步更新。本发明减少由于实际误差造成的误差累积，解决了多AGV的路径冲突问题，是一种新的适用于任意环境、任意数量AGV的动态路径规划解决方案，适合推广使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 在线 修正 agv 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于时间窗在线修正的多AGV路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：根据车间布局信息和路径信息，提取AGV的操作点位，并通过操作点位划分独立路段；步骤2：调度系统实时更新AGV状态列表和实时任务列表，并为空闲AGV分配实时任务列表中第一个任务，并告知AGV当前任务的起点和终点；步骤3：根据任务的起点和终点，建立可行路径列表，并判断该可行路径列表中是否有可行路径，如果是，则执行步骤4，否则等待分配新任务；步骤4：在时间窗模型中添加该可行路径对应的任务，给AGV发送指令，AGV执行该任务，并实时反馈当前AGV位置信息；步骤5：判断当前AGV位置信息与时间窗模型中AGV的位置信息是否一致，如果是，则继续执行任务，否则在线修正时间窗模型，并同步更新。
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