[发明专利]一种立体腹腔镜三维模型重建方法和装置在审
| 申请号： | 201711435914.0 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108154552A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 罗火灵;何圣昊;贾富仓;尹大龙;宋瑞鹏;刘连新;方驰华;范应方;项楠;杨剑 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院;哈尔滨医科大学附属第一医院;南方医科大学珠江医院 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;A61B34/20 |
| 代理公司： | 深圳鼎合诚知识产权代理有限公司 44281 | 代理人： | 任葵;彭家恩 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种立体腹腔镜三维模型重建方法和装置。包括：左右相机采集物体的二维彩色图像，记录立体腹腔镜上光学跟踪工具的空间姿态信息；求得稀疏的关键特征点，以稀疏的关键特征点为种子点，遍历迭代得到密集点云并生成左右图像的视差图，将视差图反投影至相机坐标系统下的三维密集点云，再变换至光学定位系统的坐标空间中，得到三维密集点云信息,根据三维密集点云信息重建得到物体的表面模型。本申请利用从疏到密的策略，使得重建的三维点云和表面模型更加符合对象的真实拓扑结构，无需三维表面模型扫描设备即可重建出三维密集点云数据和面模型，充分利用现有光学定位系统，无需引入其他硬件设备，更加经济、直接。 | ||
| 搜索关键词： | 点云 腹腔镜 三维 光学定位系统 重建 方法和装置 关键特征点 表面模型 三维模型 视差图 稀疏 相机 空间姿态信息 密集点云数据 三维表面模型 彩色图像 光学跟踪 三维点云 扫描设备 拓扑结构 信息重建 硬件设备 左右图像 坐标空间 坐标系统 反投影 种子点 遍历 迭代 二维 和面 采集 引入 记录 申请 | ||
【主权项】：
一种立体腹腔镜三维模型重建方法，其特征在于，包括：左右相机采集物体的二维彩色图像，同时记录立体腹腔镜上光学跟踪工具的空间姿态信息；基于所述二维彩色图像求得稀疏的关键特征点，以所述稀疏的关键特征点为种子点，遍历迭代得到密集点云；根据所述密集点云生成左右图像的视差图；根据所述当前姿态信息和手眼校准变换矩阵将所述视差图反投影至相机坐标系统下的三维密集点云，再将所述三维密集点云变换至光学定位系统的坐标空间中，得到三维密集点云信息；根据所述三维密集点云信息重建得到物体的表面模型。
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