[发明专利]用于轨道自动测量车的组合导航系统及组合导航解算方法在审
| 申请号： | 201711423667.2 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108195374A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 熊国华;罗小军;刘志友;谭斌;冯光东;曹成度;夏艳军;徐雪花 | 申请（专利权）人： | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 程殿军 |
| 地址： | 430063 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于轨道自动测量车的组合导航系统及组合导航解算方法，该组合导航系统包括MIMU子系统、GPS子系统、微磁罗盘子系统、气压高度计子系统和计算机；所述MIMU子系统用于输出测量车的角速度和加速度数字信号；所述GPS子系统用于输出解调出来的GPS导航数据；所述微磁罗盘子系统用于输出测量车三轴的磁场强度和东向北向的加速度；所述气压高度计子系统用于输出测量车所在高度的大气压强，并通过压强转高度算法计算测量车的相对高度；所述计算机用于通过组合滤波估计出测量车的位置、速度和姿态并进行输出。本发明将MIMU、GPS、微磁罗盘和气压高度计四种导航手段进行有机地组合，通过滤波估计得到精度高且不发散的位置、速度和姿态信息。 | ||
| 搜索关键词： | 组合导航系统 气压高度计 输出测量 磁罗盘 自动测量 组合导航 测量车 解算 加速度数字信号 压强 输出 大气压强 滤波估计 算法计算 姿态信息 组合滤波 计算机 发散 轨道 解调 三轴 磁场 | ||
【主权项】：
1.一种用于轨道自动测量车的组合导航系统，其特征在于：包括MIMU子系统、GPS子系统、微磁罗盘子系统、气压高度计子系统和计算机；所述MIMU子系统用于输出测量车的角速度和加速度数字信号，然后通过捷联惯导算法解算出测量车的速度、位置和姿态信息；所述GPS子系统用于输出解调出来的GPS导航数据，并通过定位算法解算得到测量车的速度和位置信息；所述微磁罗盘子系统用于输出测量车三轴的磁场强度和东向北向的加速度，然后通过定姿算法解算出测量车的三维姿态；所述气压高度计子系统用于输出测量车所在高度的大气压强，并通过压强转高度算法计算测量车的相对高度，由初始高度信息计算得到测量车的绝对高度；所述计算机用于根据MIMU子系统、GPS子系统、微磁罗盘子系统以及气压高度计子系统解算得到的信息，通过组合滤波估计出测量车的位置、速度和姿态并进行输出。
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