[发明专利]控制分配方法、装置及多旋翼飞行器有效
| 申请号： | 201711420482.6 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN107992080B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 王进;王陈;刘述超 | 申请（专利权）人： | 成都纵横自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 610041 四川省成都市中国（四川）自由贸易试*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及飞行器控制技术领域，提供一种控制分配方法、装置及多旋翼飞行器，该多旋翼飞行器包括多个动力系统，利用分配矩阵对滚转方向、俯仰方向、偏航方向及高度方向的归一化控制变量分配至每个动力系统，其过程包括：分配滚转和俯仰方向的归一化控制量得到第一控制量；分配高度方向的归一化控制量得到高度控制量，并与第一控制量结合得到第二控制量；分配偏航方向的归一化控制量得到偏航控制量，并与第二控制量叠加得到第三控制量；再将第三控制量进行缩减输出，得到最终控制量，以避免动力系统饱和。与现有技术相比，本发明实施例采用直接分配法，能够保证动力系统在控制精度一定的前提下发挥最大控制能力。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 分配 方法 装置 多旋翼 飞行器 | ||
【主权项】：
一种控制分配方法，其特征在于，应用于多旋翼飞行器，所述多旋翼飞行器包括多个动力系统，所述方法包括：获取多个状态控制误差，其中，每个状态控制误差分别与一个方向对应，多个方向包括滚转方向、俯仰方向、偏航方向及高度方向；利用反馈控制器对每个方向的状态控制误差进行计算，得到每个方向的归一化控制量；根据所述动力系统的数量和位置关系，基于多个归一化控制量，建立分配矩阵；按照多个方向的预设顺序，利用所述分配矩阵将对应方向的归一化控制量进行分配，得到每个动力系统的最终控制量。
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