[发明专利]一种电机闭环切换方法及存储介质

摘要

本申请公开了一种电机闭环切换方法及可读存储介质，属于电机控制技术领域，该方法包括：通过q轴启动电机开始进行闭环切换；q轴电流从切换开始时刻等比例减小，直至完成闭环切换。该可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明示例的方法。本发明示例的电机闭环切换方法及可读存储介质，电机的切换过程平顺无冲击，过渡方案实现简单，避免了转速震荡和电流震荡的现象，能够保证从空载到额定负载的不同负载条件下，切换过程都能顺利实施。 1

主权项

1.一种电机闭环切换方法，其特征是，包括：

通过q轴启动电机开始进行闭环切换；

q轴电流从切换开始时刻等比例减小，直至完成闭环切换。

2.根据权利要求1所述的电机闭环切换方法，其特征是，所述闭环切换的过程包括：

确定切换开始时刻t₀的第一电流参考值i_q0；

确定切换结束时刻t₀+t_switch的第二电流参考值i_{q_ref}(t₀+t_switch)；

根据电流公式、i_q0和i_{q_ref}(t₀+t_switch)，以及期望的切换时间t_switch确定斜率K_i；

根据以上参数，启动电机，完成切换。

3.根据权利要求2所述的电机闭环切换方法，其特征是，所述根据以上参数，启动电机，完成切换，包括：

从切换开始时刻t₀到切换结束时刻t₀+t_switch，q轴电流随时间按照斜率K_i的一次线性函数变化。

4.根据权利要求2所述的电机闭环切换方法，其特征是，所述第二电流参考值i_{q_ref}(t₀+t_switch)为i_q0cosθ_L(t₀)×λ，其中，i_q0为切换开始时刻的q轴电流给定参考值，θ_L(t₀)为切换开始时刻给定电流矢量与转子q轴之间的夹角；λ为电流系数，1≤λ≤1.5。

5.根据权利要求4所述的电机闭环切换方法，其特征是，所述电流系数λ＝1.3。

6.根据权利要求4所述的电机闭环切换方法，其特征是，当所述给定电流矢量与转子q轴之间的夹角θ_L处于切换阈值区间内时，电机完成闭环切换，其中，切换阈值区间为[‑ε,ε]，ε≤0.1rad。

7.根据权利要求6所述的电机闭环切换方法，其特征是，当所述给定电流矢量与转子q轴之间的夹角θ_L＞ε时，

其中，为q^*轴在切换开始时刻后第n个控制周期的给定电流，n为自然数；

为q^*轴在切换开始时刻后第n‑1个控制周期的给定电流，

K_i为电流递减斜率，T为控制步长；

q*轴为给定电流矢量所位于的轴。

8.根据权利要求7所述的电机闭环切换方法，其特征是，当所述给定电流矢量与转子q轴之间的夹角θ_L<‑ε时，

9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征是，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的方法。