[发明专利]使用者启动的手术安装平台的断开式离合

摘要

本文涉及使用者启动的手术安装平台的断开式离合。机器人和/或手术装置、系统和方法包括运动学联动装置结构和相关联的被配置为促进使用的系统的准备的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括关节，该关节是主动地驱动的、被动的或二者的混合。装配模式利用直观的使用者界面，其中一个或多个关节通过制动器或关节驱动器系统最初保持静止。使用者可通过利用超过手动铰接阈值的力、扭力矩等手动地推动所述联动装置来铰接所述关节。通过改变传送至制动器或驱动器系统的信号而促进移动关节的铰接。系统可从所述关节速度低于阈值任选地达期望的停顿时间，感应重新配置的完成。系统可提供锁销样手动铰接，其不限于机械上预定义的锁销关节配置。本发明的实施方式提供并可尤其良好地适用于手动移动在机器人手术系统或类似中支撑多个手术操纵器的平台而不必添加额外的输入装置。

主权项

控制系统，所述系统包括：处理器，所述处理器被配置以：响应于针对联动装置的第一手动作用力低于期望铰接阈值而将信号传送至机器人手臂的驱动器或制动器系统，以便阻止所述机器人手臂的联动装置自第一姿势的手动铰接；响应于铰接所述联动装置的第二手动作用力超过所述期望铰接阈值而改变所述信号，其中改变的信号被配置以促进所述联动装置自所述第一姿势向第二姿势的手动移动；响应于检测到所述手动移动的速度低于阈值速度而确定所述第二姿势；和将所述信号传送至所述驱动器或制动器系统，以便阻止所述联动装置自所述第二姿势的手动移动。