[发明专利]一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法

摘要

本发明提供一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，通过将地图内已知的反光板的位置信息逐一记录下来，生成场景坐标点布图，对所记录的反光板取点并进行边长不超过激光传感器最大探测距离的两倍的任意基础三角形组合；将组合得到的所有基础三角形记录下来，然后记录各基础三角形对应的边长、各顶点的位置和周长，并存储记录在AGV内；读取激光传感器实时探测到的反光板的角度和距离信息，对探测到的反光板进行任意的检测三角形组合；分别计算它们的边长和周长，并以周长和边长为特征，在基础三角形组合里搜索配对，从而确定激光传感器的实时位置。

主权项

1.一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，其特征在于，包括以下步骤：a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息，生成场景坐标点布图，确定激光传感器的最大探测距离；b.取所述场景坐标点布图的任意三点组合成若干基础三角形，计算所述若干基础三角形的周长、各边长的长度和各顶点位置，并且存储于AGV内；c.提取条件满足边长小于或等于所述激光传感器最大探测距离的两倍的基础三角形；d.扫描当前AGV所在位置的最大探测距离内的所有反光板，根据扫描的反光板为顶点匹配成若干个检测三角形，并且计算出所述若干个检测三角形的边长和周长；e.以若干个检测三角形的周长为特征，与所述若干基础三角形进行匹配，找出与所述检测三角形的周长特征一致的所有基础三角形；f.以若干个检测三角形的边长为特征，与步骤e中匹配到的周长特征一致的所有基础三角形进行匹配，找出所述检测三角形的边长特征一致的所有基础三角形；g.获得所有检测三角形的各顶点的位置信息，根据各顶点的位置信息，结合地图与世界坐标列表进行平均融合，从而确定当前AGV的实时位置。