[发明专利]一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法

权利要求书

1.一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，其特征在于，包括以下步骤：

a.记录AGV行进场景上的所有反光板的坐标信息，生成场景坐标点布图，确定激光传感器的最大探测距离；

b.取所述场景坐标点布图的任意三点组合成若干基础三角形，计算所述若干基础三角形的周长、各边长的长度和各顶点位置，并且存储于AGV内；

c.提取条件满足边长小于或等于所述激光传感器最大探测距离的两倍的基础三角形；

d.扫描当前AGV所在位置的最大探测距离内的所有反光板，根据扫描的反光板为顶点匹配成若干个检测三角形，并且计算出所述若干个检测三角形的边长和周长；

e.以若干个检测三角形的周长为特征，与步骤c中提取的基础三角形进行匹配，找出与所述检测三角形的周长特征一致的所有基础三角形；

f.以若干个检测三角形的边长为特征，与步骤e中匹配到的周长特征一致的所有基础三角形进行匹配，找出与所述检测三角形的边长特征一致的所有基础三角形；

g.获得所有从步骤f中得出的基础三角形的各顶点的位置信息，根据各顶点的位置信息，结合地图与世界坐标列表进行平均融合，从而确定当前AGV的实时位置。

2.根据权利要求1所述的基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，其特征在于：步骤d中，激光传感器扫描反光板时可获取该反光板的角度信息和AGV距离该反光板的距离信息，根据所述角度信息和距离信息匹配成所述若干个检测三角形。

3.根据权利要求1所述的基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，其特征在于：对于步骤b，在AGV中将所有基础三角形均记录在以周长为下标的基础三角形数组里，对于计算出来的相同周长的基础三角形，通过链表进行存储。

4.根据权利要求1所述的基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，其特征在于：对于步骤c，所述边长小于或等于激光传感器最大探测距离的两倍，指的是若激光传感器的探测范围为L1mm，则组合的基础三角形的边长不超过L2＝(2*L1)mm。

5.根据权利要求2所述的基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，其特征在于：对于步骤d，激光传感器从水平0度开始逆时针扫描，对扫到的反光板进行角度与距离的反馈，根据余弦定理计算出检测到的各个反光板之间的距离长度；再利用余弦定理，则可得到该检测三角形三条边长的距离长度和夹角。

6.根据权利要求1所述的基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，其特征在于：对于步骤e，在以周长为特征，与基础三角形进行匹配时时，在±10mm的周长误差范围内，以周长为下标的数组中进行搜索。