[发明专利]一种车道识别系统及车道识别方法

摘要

本发明提供了一种车道识别系统及车道识别方法，属于车辆领域。该车道识别系统包括：流媒体后视镜系统，用于实时采集车辆两侧后方和正后方的图像数据；图像处理模块，用于接收并处理流媒体后视镜系统采集的图像数据，以分别获得车辆的两侧后方车道线信息和正后方车道线信息；数据融合模块，用于根据车道线信息进行数据融合，计算出流媒体后视镜系统的车道线识别结果；控制模块，用于根据车道线识别结果计算控制策略；和执行机构，用于根据所述控制策略执行相应的动作。本发明还提供了相应的车道识别方法。本发明的车道识别系统及车道识别方法，利用流媒体后视镜系统实时检测车辆后方的图像数据，能够避免遮挡，有效提高车道识别系统的检测率。 1

主权项

1.一种车道识别系统，其特征在于，包括：

流媒体后视镜系统，用于实时采集车辆两侧后方和正后方的图像数据，并将所述图像数据发送给图像处理模块；

图像处理模块，与所述流媒体后视镜系统相连，用于接收并处理所述流媒体后视镜系统采集的图像数据，以分别获得所述车辆的两侧后方车道线信息和正后方车道线信息；

数据融合模块，与所述图像处理模块相连，用于根据所述两侧后方车道线信息和所述正后方车道线信息进行数据融合，计算出所述流媒体后视镜系统的车道线识别结果；

控制模块，与所述数据融合模块相连，用于根据所述流媒体后视镜系统的车道线识别结果计算控制策略；和

执行机构，与所述控制模块相连，用于根据所述控制策略执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的车道识别系统，其特征在于，所述流媒体后视镜系统包括：

左侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的外侧的左后视镜处，用于采集所述车辆左侧后方的图像数据并发送至与其相连的第一图像处理模块；

右侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的外侧的右后视镜处，用于采集所述车辆右侧后方的图像数据并发送至与其相连的第二图像处理模块；和

后侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的正后方，用于采集车辆正后方的图像数据并发送至与其相连的第三图像处理模块。

3.根据权利要求2所述的车道识别系统，其特征在于，所述流媒体后视镜系统还包括：

显示屏，安装于所述车辆内，用于接收所述左侧流媒体摄像头、所述右侧流媒体摄像头和所述后侧流媒体摄像头所采集的图像数据，并实时显示相应的图像。

4.根据权利要求1所述的车道识别系统，其特征在于，所述执行机构包括方向盘和/或报警器。

5.根据权利要求1‑4中任一项所述的车道识别系统，其特征在于，还包括：

前置摄像头，用于实时采集所述车辆前方的图像数据；

第四图像处理模块，与所述前置摄像头相连，用于接收并处理所述前置摄像头采集的图像数据，以获得所述前置摄像头的车道线信息；

所述控制模块，分别与所述图像处理模块和第四图像处理模块相连，用于根据所述流媒体后视镜系统的车道线识别结果和所述前置摄像头的车道线信息进行数据融合并计算出最终车道线识别结果，并根据所述最终车道线识别结果计算最终控制策略。

6.一种用于权利要求1‑5中任一项所述的车道识别系统的车道识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

所述流媒体后视镜系统实时采集所述车辆两侧后方和正后方的图像数据并发送给所述图像处理模块；

所述图像处理模块接收并处理所述流媒体后视镜系统采集的图像数据，以分别获得所述车辆的两侧后方车道线信息和正后方车道线信息；

所述数据融合模块根据所述两侧后方车道线信息和所述正后方车道线信息进行数据融合，并计算出所述流媒体后视镜系统的车道线识别结果；

所述控制模块根据所述流媒体后视镜系统的车道线识别结果计算控制策略；

所述执行机构根据所述控制策略执行相应的动作。

7.根据权利要求6所述的车道识别方法，其特征在于，所述流媒体后视镜系统包括左侧流媒体摄像头、右侧流媒体摄像头和后侧流媒体摄像头，

所述左侧流媒体摄像头采集所述车辆左侧后方的第一图像数据，并将所述第一图像数据发送至与所述左侧流媒体摄像头相连的第一图像处理模块；

所述右侧流媒体摄像头采集所述车辆右侧后方的第二图像数据，并将所述第二图像数据发送至与所述右侧流媒体摄像头相连的第二图像处理模块；

所述后侧流媒体摄像头采集车辆正后方的第三图像数据，并将所述第三图像数据发送至与所述后侧流媒体摄像头相连的第三图像处理模块。

8.根据权利要求7所述的车道识别方法，其特征在于，所述流媒体后视镜系统的显示屏接收所述左侧流媒体摄像头、所述右侧流媒体摄像头和所述后侧流媒体摄像头所采集的图像数据，并实时显示相应的图像。

9.根据权利要求6所述的车道识别方法，其特征在于，所述图像处理模块在预设的车道线检测区域内处理所述流媒体后视镜系统采集的图像数据。

10.根据权利要求6‑9中任一项所述的车道识别方法，其特征在于，还包括：

所述流媒体后视镜系统采集图像数据时，所述车辆的前置摄像头也实时采集所述车辆前方的图像数据；

与所述前置摄像头相连的图像处理模块接收并处理所述前置摄像头采集的图像数据，以获得所述前置摄像头的车道线信息；

所述控制模块根据所述流媒体后视镜系统的车道线识别结果和所述前置摄像头的车道线信息进行数据融合并计算出最终车道线识别结果，根据所述最终车道线识别结果计算最终控制策略。