[发明专利]一种道路曲线检测方法、装置和终端有效
| 申请号： | 201711352091.5 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108197531B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 高伟杰 | 申请（专利权）人： | 海信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 张怀阳 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种道路曲线检测方法、装置和终端，涉及辅助驾驶技术领域，包括：获取待检测图像的V‑视差图，并确定道路点包络区域，在道路点包络区域内确定初始点和终止点，从初始点至终止点的连线上确定初始道路点；在初始道路点所在位置处沿连线的垂线方向上确定初始道路点对应的目标道路点，根据各个目标道路点，得到道路曲线。本发明可将在道路点包络区域内确定的初始点和终止点之间的连线作为道路曲线的粗略估计，针对连线上的初始道路点，在与连线垂直的方向上的搜索其对应的目标道路点，可有效减小道路点被漏检的概率，并使检测到的道路曲线更加精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 道路 曲线 检测 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
1.一种道路曲线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测图像的V‑视差图，根据所述V‑视差图确定所述V‑视差图中的道路点包络区域；所述道路点包络区域中包括待检测的道路曲线上的目标道路点；从所述道路点包络区域内的像素点中确定初始点和终止点，并根据所述初始点至所述终止点的连线上的像素点，确定初始道路点；根据所述初始道路点所在位置处沿所述连线的垂线方向上的像素点，确定所述初始道路点对应的目标道路点；根据初始道路点对应的目标道路点，得到所述V‑视差图中的道路曲线。
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