[发明专利]一种基于UWB定位的智能移动机器人自主充电方法和设备在审
| 申请号： | 201711330431.4 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN108011420A | 公开（公告）日： | 2018-05-08 |
| 发明（设计）人： | 韦元江;左孔禄;陈华 | 申请（专利权）人： | 深圳市中舟智能科技有限公司 |
| 主分类号： | H02J7/00 | 分类号： | H02J7/00;H01M10/44;G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市道勤知酷知识产权代理事务所(普通合伙) 44439 | 代理人： | 何兵;饶盛添 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙华新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于UWB定位的智能移动机器人自主充电方法和设备，结合UWB定位与红外线定位实现机器人自主充电。首先使用UWB定位导航控制机器人运动到红外线的视距范围内，然后再使用红外线定位引导机器人精确对位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 uwb 定位 智能 移动 机器人 自主 充电 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB定位的智能移动机器人自主充电方法，其特征在于，应用于包括智能移动机器人，至少三个用于确定所述智能移动机器人位置信息的UWB定位基站，以及充电桩的充电系统中，其中，所述智能移动机器人包括：ARM处理器核心模块，UWB标签模块，Zigbee模块，红外接收模块；所述充电桩包括：ARM处理器核心模块，Zigbee模块，红外发射模块；该方法包括：通过所述智能移动机器人上的Zigbee模块向所述充电桩发送充电请求指令，以获取所述充电桩反馈的包括位置信息的充电请求应答；在获取到所述充电桩的位置信息后，周期性通过所述UWB标签模块向各所述UWB定位基站发送定位请求，以确定当前所述智能移动机器人的位置信息；基于当前所述智能移动机器人的位置信息与所述充电桩的位置信息确定当前智能移动机器人与所述充电桩的位置之间的最短移动路线，并按照最新确定的移动路线控制所述智能移动机器人进行移动，直至到达所述充电桩的红外视距范围；通过所述智能移动机器人向所述充电桩发送对位请求，以使所述充电桩开启红外发射模块发送红外信号并发送对位请求应答；在所述智能移动机器人获取到对位请求应答后，接收红外信号，并基于所接收红外信息的引导到达充电桩，直至对位成功，以开始充电。
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