[发明专利]基于部分反馈线性化四旋翼无人机吊挂飞行控制方法在审
| 申请号： | 201711320183.5 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108052117A | 公开（公告）日： | 2018-05-18 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;杨森 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四旋翼无人机负载飞行的控制方法，为提出一种基于部分反馈线性化方法的非线性控制器，实现四旋翼无人机轨迹跟踪的同时较好地抑制吊挂负载在飞行中的摆动。本发明采用的技术方案是，基于部分反馈线性化四旋翼无人机吊挂飞行控制方法，在设置有用于吊载物品的吊绳的无人机上实现，步骤是，建立非线性动力学模型，运用部分反馈线性化方法对四旋翼无人机吊挂飞行过程的非线性动力学模型进行部分线性化，进而设计控制器实现无人机控制。本发明主要应用于四旋翼无人机负载飞行的控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 部分 反馈 线性化 四旋翼 无人机 吊挂 飞行 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于能量法的四旋翼无人机吊挂飞行系统控制方法，其特征是，在设置有用于吊载物品的吊绳的无人机上实现，步骤是，建立非线性动力学模型，运用部分反馈线性化方法对四旋翼无人机吊挂飞行过程的非线性动力学模型进行部分线性化，进而设计控制器实现无人机控制。
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