[发明专利]三维感测器的动态地面侦测方法

摘要

本发明提供一种三维感测器的动态地面侦测方法，其点云数据撷取步骤是提供三维感测器撷取路面的三维感测器坐标系点信息，并将其传送至点云接收处理模块。数据坐标转换步骤是将三维感测器坐标系点信息依据坐标转换关系式转换成车身坐标系点信息。高度基准线计算步骤是将车身坐标系点信息的车身坐标系点高度值进行折线拟合演算法而拟合出路面高度基准线。点云非地面分析步骤是分析侦测线而得到断点处。路缘重建步骤是将断点处连线而形成路缘。借此，利用区域生长演算法可提高路缘判断的准确度，且可适应多变化路面及车身动态变化情境。

主权项

1.一种三维感测器的动态地面侦测方法，用以判断邻近一车辆的一路面，该路面包含一地面与一路缘，其特征在于，该三维感测器的动态地面侦测方法包含以下步骤：一点云数据撷取步骤，是提供一三维感测器发射多个激光点至该路面，然后该三维感测器接收反射的所述多个激光点后输出多个三维感测器坐标系点信息，并传送所述多个三维感测器坐标系点信息至一点云接收处理模块；一数据坐标转换步骤，是利用该点云接收处理模块将所述多个三维感测器坐标系点信息依据一坐标转换关系式转换成多个车身坐标系点信息，所述多个车身坐标系点信息分成多个侦测线，各该侦测线具有多个侦测点；一高度基准线计算步骤，是利用该点云接收处理模块将所述多个车身坐标系点信息的多个车身坐标系点高度值进行一折线拟合演算法而拟合出一路面高度基准线；一点云非地面分析步骤，包含：一连续性分析子步骤，是利用该点云接收处理模块分析各该侦测线上相邻的任二该侦测点的二侦测点高度值的一绝对差值，当该绝对差值大于一预设差值时，该二侦测点视为一断点处；以及一路缘重建步骤，是利用该点云接收处理模块将对应多个该断点处的所述侦测点连线而形成该路缘。