[发明专利]一种部件间高精度自动对接的位姿检测方法有效
| 申请号： | 201711294266.1 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108036791B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 费允锋;宋银灏;常猛;刘渊;李国文;高鑫 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程设计研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京康盛知识产权代理有限公司 11331 | 代理人： | 张定花 |
| 地址： | 100011 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种部件间高精度自动对接的位姿检测方法。该部件间高精度自动对接的位姿检测方法包括：获取第一对接部件表面上的第一待测标志物的坐标；获取第二对接部件表面上的第二待测标志物的坐标；获取第一对接部件的螺栓与螺孔的位姿对应的第一位姿引出部件的第一参考标志物的坐标；获取第二对接部件的螺栓与螺孔的位姿对应的第二位姿引出部件的第二参考标志物的坐标；确定第一参考标志物相对于第一待测标志物的位姿；确定第二参考标志物相对于第二待测标志物的位姿；确定第一对接部件和第二对接部件的位姿差。根据本发明的部件间高精度自动对接的位姿检测方法，可以解决现有技术中部件间对接速度慢，操作复杂的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 部件 高精度 自动 对接 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种部件间高精度自动对接的位姿检测方法，其特征在于，包括：获取第一对接部件(1)表面上的第一待测标志物(3)的坐标；获取第二对接部件(2)表面上的第二待测标志物(4)的坐标；获取第一对接部件(1)的螺栓与螺孔的位姿对应的第一位姿引出部件(5)的第一参考标志物的坐标；获取第二对接部件(2)的螺栓与螺孔的位姿对应的第二位姿引出部件(6)的第二参考标志物的坐标；确定第一参考标志物相对于第一待测标志物(3)的位姿；确定第二参考标志物相对于第二待测标志物(4)的位姿；确定第一对接部件(1)和第二对接部件(2)的位姿差。
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