[发明专利]双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人有效
| 申请号： | 201711258906.3 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN108058755B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 马芳武;倪利伟;吴量;蒲永锋;聂家弘 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B60G7/00;B60G11/00;B60G17/0165;B60G17/019;B62D5/04;B60K7/00 |
| 代理公司： | 吉林省长春市新时代专利商标代理有限公司 22204 | 代理人： | 石岱 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供的双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人，包括轮腿机器人本体、设置在轮腿机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在轮腿机器人本体上的四个轮腿机器人单腿，每个轮腿机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，三脚架的中点连接轮腿机器人本体、两端分别连接作动器和阻尼弹簧，双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，悬架上控制臂和悬架下控制臂的一端与轮腿机器人本体的侧面铰接、另一端与转向电机铰接，阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。本发明采用四轮驱动模式能够实现360度各个方向的行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 三角形 悬架 轮腿式全 地形 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人，其特征在于：该机器人包括一个轮腿机器人本体、设置在轮腿机器人本体上的雷达系统，前后、左右对称设置在轮腿机器人本体上的四个机器人单腿，每个所述机器人单腿包括作动器、连接作动器的三脚架、连接三脚架的阻尼弹簧、连接阻尼弹簧的双横臂悬架、连接双横臂悬架的转向电机、连接转向电机的轮腿、连接轮腿的带有轮毂电机的驱动轮，所述三脚架的下角连接轮腿机器人本体、上方两角分别连接作动器和阻尼弹簧，所述双横臂悬架包括悬架上控制臂和悬架下控制臂，所述悬架上控制臂和悬架下控制臂的一端与轮腿机器人本体的侧面铰接、另一端与转向电机铰接，所述阻尼弹簧与悬架上控制臂连接。
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