[发明专利]一种无人直升机航向补偿航线过渡的方法有效
| 申请号： | 201711256523.2 | 申请日： | 2017-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN108089593B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 胡淼;李卫星;廖智麟 | 申请（专利权）人： | 中国直升机设计研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京航信高科知识产权代理事务所(普通合伙) 11526 | 代理人： | 高原 |
| 地址： | 333001 *** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人直升机航向补偿航线过渡的方法，在无人直升机进行偏转过程中，横向通道采用侧向零速度保持控制，航向通道采用偏航角速率保持控制，以及由包含航向补偿量的航向偏差产生偏航角速率指令，根据实时侧偏、当前飞行速度对应的偏航角速率上限和航向补偿量门限确定航向补偿量，进而得到偏航角速度指令和滚转角指令，使得当直升机由于扰动导致转弯时转动过快，航向补偿机制将给以一个减缓转动的补偿作用，当直升机由于扰动导致转弯时转动过慢，航向补偿机制会持续给出航向补偿指令，直升机继续完成转弯，直到飞机航向偏差及其侧偏满足要求。通过侧偏对航向进行修正，使得无人直升机能准确跟踪目标航线，实现航线的精确跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 直升机 航向 补偿 航线 过渡 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无人直升机航向补偿航线过渡的方法，其特征在于，在无人直升机进行偏转过程中，横向通道采用侧向零速度保持控制，航向通道采用偏航角速率保持控制，以及由包含航向补偿量的航向偏差产生偏航角速率指令，根据实时侧偏、当前飞行速度对应的偏航角速率上限和航向补偿量门限确定航向补偿量，进而得到偏航角速度指令和滚转角指令，使得当直升机由于扰动导致转弯时转动过快，航向补偿机制将给以一个减缓转动的补偿作用，当直升机由于扰动导致转弯时转动过慢，航向补偿机制会持续给出航向补偿指令，直升机继续完成转弯，直到飞机航向偏差及其侧偏满足要求。
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