[发明专利]一种带有执行器饱和的空间机器人自抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201711250985.3 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN108227485B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 袁源;于洋;袁建平 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 710072 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有执行器饱和的空间机器人自抗扰控制方法，首先通过设计跟踪微分器为系统的期望轨迹及姿态安排合适的过渡过程，同时获取期望值得微分信号为后续控制器设计做准备；利用离散输出信号设计采样扩张状态观测器，对空间机器人系统中的状态以及耦合、外部干扰等形成的总的非线性不确定项进行实时估计，并将非线性不确定项的估计值补偿到误差反馈控制率中；本发明不仅能避免内外干扰等非线性因素对系统造成不利影响，又能够确保执行机构在饱和范围内对空间机器人实施精准地位置与姿态控制。本发明提出的控制策略对考虑采样输出及带有执行器饱和的空间机器人系统有良好的控制效果，并且可以广泛应用于其他非线性系统中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 执行 饱和 空间 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种带有执行器饱和的空间机器人自抗扰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构建微重力环境下带有执行器饱和的空间机器人系统动力学模型；步骤2：设计跟踪微分器；步骤3：设计采样扩张状态观测器，估计系统中的状态和非线性不确定项；步骤4：设计饱和控制器；步骤5：采样扩张状态观测器和控制器参数调节。
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