[发明专利]一种基于视觉的综采工作面直线度检测方法和系统有效
| 申请号： | 201711232670.6 | 申请日： | 2017-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108106569B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 南柄飞;王凯;李首滨;黄曾华;冯银辉;张守祥;陈凯 | 申请（专利权）人： | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/27 | 分类号： | G01B11/27 |
| 代理公司： | 北京信诺创成知识产权代理有限公司 11728 | 代理人： | 金玺 |
| 地址： | 100013 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于视觉的综采工作面直线度检测方法，方法包括：在工作面的快速巡检平台上，搭载视觉系统。视觉系统的摄像机布置在巡检平台的端头处，摄像机的机头平行于行走轨道，且应尽量向下微倾。在巡检平台快速移动过程中进行拍摄视频，尽量稳定保证巡检平台行走机构轨道始终出现在拍摄画面内。当巡检平台行走机构以较快的速度沿工作面循回，拍摄其行走的轨迹，然后基于视觉算法计算巡检平台行走机构的运动轨迹，从而检测出综采工作面的直线度，实现综采工作面的自动找直。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 工作面 直线 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种综采工作面直线度检测方法，其特征在于，包括：使视频获取装置以预设速度在与工作面相同的方向运动；在运动过程中，所述视频获取装置获取所述工作面的视频流；从所述视频流中提取关键帧序列；计算每两个相邻关键帧Fi 和Fj 之间的匹配特征点组Pi 和Pj ；根据所述匹配特征点组Pi 和Pj 计算所述关键帧Fj 相对于Fi 的空间旋转度R和位移平移量t；根据每两个相邻关键帧之间的所述空间旋转度R和位移平移量t计算所述视频获取装置的运动轨迹；根据所述运动轨迹，确定所述工作面的直线度。
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