[发明专利]基于双目视觉的传送带上物体几何尺寸测量方法有效
| 申请号： | 201711228979.8 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN107957246B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 董霄剑;曾洪庆 | 申请（专利权）人： | 北京伟景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/04 | 分类号： | G01B11/04 |
| 代理公司： | 11782 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100088 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于双目视觉的传送带上物体几何尺寸测量方法，包括以下步骤：通过相对于传送带位置固定的双目摄像头获取传送带上目标物体的第一平面图像和第二平面图像；利用双目视觉处理算法对所述第一平面图像和所述第二平面图像进行处理，建立所述目标物体的三维坐标空间；根据坐标与图像像素之间的预先标定信息关系，将图像中物体边长的像素值转换为真实的长度信息，输出所述目标物体的几何尺寸信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 传送 带上 物体 几何 尺寸 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的传送带上物体几何尺寸测量方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过相对于传送带位置固定的双目摄像头获取传送带上目标物体的第一平面图像和第二平面图像；/n利用双目视觉处理算法对所述第一平面图像和所述第二平面图像进行处理，建立所述目标物体的三维坐标空间；/n根据坐标与图像像素之间的预先标定信息关系，将图像中物体边长的像素值转换为真实的长度信息，输出所述目标物体的几何尺寸信息；/n其中，所述利用双目视觉处理算法对所述第一平面图像和所述第二平面图像进行处理，建立所述目标物体的三维坐标空间包括：/nS1：对所述第一平面图像和第二平面图像进行预处理；/nS2：对经过预处理的第一平面图像和第二平面图像进行智能认知，确定视差计算前的泛化认知特征，并建立所述第一平面图像和第二平面图像之间的匹配关系，以辨认所述目标物体的认知属性；/nS3：根据所述目标物体的认知属性，确认与该认知属性相对应的一个或多个特定认知特征；/nS4：根据双目立体成像原理进行视差计算；/nS5：结合所述特定认知特征和点云图，建立所述目标物体的三维坐标空间；/n其中，所述泛化认知特征包括纹理、轮廓、颜色中的一种或几种；所述特定认知特征包含在所述泛化认知特征之内；所述认知属性的具体种类包括颜色、轮廓、表面纹理以及轮廓的几何结构；/n所述步骤S2中确定视差计算前的泛化认知特征的方法包括：图形种类、组成图形的线条的几何长度、组成图形的不同特征区域的颜色、组成图形的线条的连接关系、本图形和其它泛化图形的几何关系、组成图形的轮廓的长度比例关系。/n
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