[发明专利]一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统有效
| 申请号： | 201711227814.9 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN107943124B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 张增猛;车进凯;弓永军;侯交义;宁大勇;陈英龙 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D15/01 | 分类号： | G05D15/01 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 王丹;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。本发明工作时能够与海水环境兼容，环保无污染，主从控制可实现水压机械臂跟随操作者手臂同步运动，操作简单；同时能够将从动水压人工肌肉关节的受力反馈给主动气动人工肌肉关节，使操作人员对人工肌肉关节的受力有直观感受。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 位置 双向 反馈 主从 人工 肌肉 关节 系统 | ||
【主权项】：
一种带位置/力双向反馈的主从式人工肌肉关节系统，其特征在于：包括采用气动人工肌肉驱动的主关节系统以及采用水压人工肌肉驱动的从关节系统；且所述主关节系统的位置电压信号能够反馈到从关节系统的输入端以使得从关节系统跟踪所述位置电压信号进行相应的位置转角动作，同时所述从关节系统的力矩电压信号能够反馈到主关节系统的输入端以使得主关节系统跟踪所述力矩电压信号进行动作。
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