[发明专利]一种基于反距离加权的吊篮平台位置误差估计方法

摘要

本发明公开了一种基于反距离加权的吊篮平台位置误差估计方法，属于工程测量技术领域。该方法所使用的装置由吊篮平台、激光跟踪仪以及靶球组成。靶球固定在吊篮平台末端，靶球作为工具中心点。该方法通过激光跟踪仪测量吊篮平台移动空间一些点的实际坐标，得到这些点理论坐标和实际坐标的位置误差，通过求得加权函数，采用反距离加权插值法，估计出吊篮平台移动空间中各点的位置误差。该发明方法的方法简单，不需要建立吊篮平台的运动学模型，具有通用性好，可以提高吊篮平台移动的精度，不需要对吊篮平台控制器设备内部参数进行修改等优点。

主权项

一种基于反距离加权的吊篮平台位置误差估计方法，其特征在于：本发明所使用的装置由吊篮平台、激光跟踪仪以及靶球组成，靶球固定在吊篮平台末端；该方法包括如下步骤：步骤1：在地面将激光跟踪仪架设好，使吊篮平台的移动空间包含在激光跟踪仪的测量范围内，把靶球安装在吊篮平台末端；步骤2：以吊篮平台基座为基点建立坐标系，将靶球放置在吊篮平台末端，通过工具中心点标定方法，获取靶球相对于吊篮平台基座坐标系的坐标；步骤3：将激光跟踪仪的坐标系统一到吊篮平台的基座标；步骤4：在吊篮平台移动空间中均匀选取n个点作为平台末端要运动到的点，即作为理论坐标，吊篮平台按照编制的程序使吊篮平台末端依次到达这n个点，每到达一个点，激光跟踪仪测量靶球的坐标，即为实际坐标，求解吊篮平台末端的理论坐标和实际坐标的差，即为位置误差；步骤5：求解吊篮平台移动空间某点与n个采样点误差加权函数；步骤6：根据加权函数求得该点的位置误差估计。