[发明专利]一种基于标记分水岭和图像聚类的车辆定位方法

摘要

本发明提出了一种通过标记分水岭和图像聚类进行车辆检测和定位的彩色图像分割方法。通过使用本发明的方法对车辆进行定位操作，可以有效避免地面图像特别是黄线等与车辆边缘部位的连接，避免干扰图像对车辆定位的影响，并且该车辆定位方法不受光照的影响，且在车辆本身颜色与地面接近的情况下也能很好的进行定位，可以在复杂环境下得到良好的车辆定位效果。

主权项

1.一种基于标记分水岭和图像聚类的车辆定位方法，包括如下步骤：步骤1：读入一张需要检测车辆的图像，其中图像的高度为height，宽度为width；步骤2：对原图进行canny边缘检测并对得到的轮廓进行查找，然后使用分水岭算法进行轮廓的分割，得到分水岭的分布图；步骤3：对分水岭区域进行统计，得到分水岭的区域集合F＝{Mi|i＝1,2,3,…,n},其中n表示集合F中的分水岭区域个数；步骤4：计算F中每个区域Mi的通道像素值步骤5：对六维向量集合{Ri＝(hi，si，vi，ri，gi，bi)|i＝1,2,…,n}进行K‑means聚类分析得到聚类图像，并对该图像进行膨胀腐蚀操作，得到二值图像；步骤6：根据上述步骤得到的图4定位车辆，得到车辆的最小包络矩形Rmin＝(x,y,w,h)。