[发明专利]一种镜头畸变矫正和特征提取的方法及系统

摘要

本发明公开了一种镜头畸变矫正和特征提取的方法和系统。该方法主要包括以下六个步骤，即获取镜头图片信息、图片预处理、提取图片轮廓点并进行镜头畸变矫正、提取图形特征关键点、关键点逆透视变换、计算关键点物理世界方程式。所述系统主要包括为本发明的方法提供运行平台的硬软件模块，即输入图像模块、图片预处理模块、提取图像轮廓点模块、轮廓点畸变校正模块、提取图形特征关键点模块、关键点逆透视变换模块、得到特征图形物理世界方程模块。本发明比传统的方法和系统能够减少6倍以上的CPU运算量，在提高计算效率同时显著降低硬件成本，能够快速获得地面相关的物理特征信息、实现室内高精度定位，特别适用于运算资源较少的嵌入式系统。

主权项

1.一种镜头畸变矫正和特征提取的方法，包括以下步骤：S101，获取镜头图片信息；S102，图片预处理，所述图片预处理包括将彩色图变成灰色图,调节图片亮度和对比度、并对图片进行降噪处理然后进行边缘检测，从而将图像的轮廓显示出来；S103，提取图片轮廓点并进行镜头畸变矫正，将经过S102处理的图片显示的轮廓点提取出来，然后利用矫正公式矫正这些轮廓点，将这些轮廓点还原到无畸变的平面上；S104，提取图形特征关键点，利用特征拟合算法拟合出特征图像，再把能表征特征图形的关键点提取出来；S105，关键点逆透视变换，将S104处理的关键点进行逆透视变换，得到这些关键点在真实的物理世界坐标；S106，计算关键点物理世界方程式，利用S105得到的关键点在真实的物理世界坐标，计算出特征图形在物理世界坐标体系下的方程。