[发明专利]一种基于摄动动作的单GPS机器人导航方法在审
| 申请号： | 201711208441.0 | 申请日： | 2017-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN108279004A | 公开（公告）日： | 2018-07-13 |
| 发明（设计）人： | 颜家亮;尹平安;孙云勇;杨金波 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司红河供电局 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/42 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙) 11491 | 代理人： | 郭伟红 |
| 地址： | 661199 云南省红*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于摄动动作的单GPS机器人导航方法，通过摄动命令配合里程计限制摄动距离；依据GPS传感器采集的位置信息计算摄动距离；通过GPS测量数据计算出的绝对位置与里程计测量的位置增量进行校验；校验正确后根据机器人初始绝对位置和终止绝对位置计算出初始方向并回退到初始位姿；再次校验回退初始位姿是否正确，若是，完成摄动。本发明有效解决了小型机器人的初始姿态测量问题并且缩减了成本。 | ||
| 搜索关键词： | 摄动 绝对位置 校验 机器人导航 初始位 里程计 回退 位置信息计算 小型机器人 测量问题 初始方向 初始姿态 命令配合 数据计算 位置增量 有效解决 机器人 测量 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于摄动动作的单GPS机器人导航方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1、通过摄动命令配合里程计限制摄动距离；S2、依据GPS传感器采集的位置信息计算摄动距离；S3、通过GPS测量数据计算出的绝对位置与里程计测量的位置增量进行校验；S4、校验正确后根据机器人初始绝对位置和终止绝对位置计算出初始方向并回退到初始位姿；S5、再次校验回退初始位姿是否正确，若是，完成摄动。
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