[发明专利]一种基于摄动动作的单GPS机器人导航方法

权利要求书

1.一种基于摄动动作的单GPS机器人导航方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1、通过摄动命令配合里程计限制摄动距离；

S2、依据GPS传感器采集的位置信息计算摄动距离；

S3、通过GPS测量数据计算出的绝对位置与里程计测量的位置增量进行校验；

S4、校验正确后根据机器人初始绝对位置和终止绝对位置计算出初始方向并回退到初始位姿；

S5、再次校验回退初始位姿是否正确，若是，完成摄动。

2.如权利要求1所述的基于摄动动作的单GPS机器人导航方法，其特征在于，在步骤S1中，所述通过摄动命令配合里程计限制摄动距离具体包括以下步骤：

摄动开始前，利用GPS采集的数据计算当前初始位置A(x_a,y_a)，同时将里程计计数清零；

移动机器人开始前进并用编码器记录其前进距离d，当d＝d_p时停车，记录GPS采集的坐标即摄动点B(x_b,y_b)；

机器人开始倒车，当编码器计数归零时停车，GPS记录末位置C(x_c，y_c)，完成摄动命令。

3.如权利要求2所述的基于摄动动作的单GPS机器人导航方法，其特征在于，在步骤S2中，所述摄动距离的计算具体为：利用公式依据GPS回传数据计算出摄动距离d_GPS。

4.如权利要求3所述的基于摄动动作的单GPS机器人导航方法，其特征在于，在步骤S3中，所述校验具体为：判断是否|d_GPS-d|＜ε，所述ε为误差允许范围，若是，则进入步骤S4，否则报错。

5.如权利要求4所述的基于摄动动作的单GPS机器人导航方法，其特征在于，在步骤S4中，所述初始位姿为机器人前进方向与X轴夹角θ，所述夹角θ公式计算得到。

6.如权利要求5所述的基于摄动动作的单GPS机器人导航方法，其特征在于，在步骤S5中，所述初始位姿的校验具体为：判断是否|y_c-y_a|＜ε且|x_c-x_a|＜ε，若是，完成摄动，否则报错。