[发明专利]一种多激光雷达位置标定方法及装置

摘要

本发明提供了一种多激光雷达位置标定方法及装置，方法包括：采集第一点云数据以及第二点云数据；对第一点云数据以及第二点云数据进行筛选，得到第一点云子集和第二点云子集；根据第一点云子集和第二点云子集估计第一平面法向量n₁和第二平面法向量n₂，并构建第一方程：C*n₁＝n₂；变换标定物位置，重复执行m次，得到m组第一方程；对m组第一方程求解得到旋转矩阵C；获取两雷达之间的平移向量T；将得到的旋转矩阵C以及平移向量T作为初值，在m次采集得到的m组第一点云子集和第二点云子集上进行点云匹配，对应得到m组C₁和T₁，将m组中分值最高的C₁和T₁作为最终结果。本发明能够加快多激光雷达位置关系的标定过程，同时得到较高精度的标定结果。

主权项

1.一种多激光雷达位置标定方法，其特征在于，包括：S1、将标定物放于第一激光雷达和第二激光雷达视场重合区域，采集第一激光雷达在所述标定物上形成的第一点云数据P₁以及第二激光雷达点在所述标定物上形成的第二点云数据P₂；S2、根据第一点云数据P₁中不同点的反射强度以及标定物上指定区域的约束条件对所述第一点云数据P₁进行筛选，确定第一点云子集P₁²；根据第二点云数据P₂中不同点的反射强度以及标定物上指定区域的约束条件对所述第二点云数据P₂进行筛选，确定第二点云子集P₂²；S3、根据所述第一点云子集P₁²估计所述标定物在第一激光雷达空间坐标系中的第一平面法向量n₁，根据所述第二点云子集P₂²估计所述标定物在第二激光雷达空间坐标系中的第二平面法向量n₂，并根据第一平面法向量n₁和第二平面法向量n₂构建第一方程：C*n₁＝n₂；其中，C表示第一激光雷达空间坐标系和第二激光雷达空间坐标系之间的旋转变换矩阵；S4、在第一激光雷达和第二激光雷达视场重合区域内，变换所述标定物的位置，重复执行步骤S1～S3 m次，得到m组第一方程；S5、对所述m组第一方程求解得到所述旋转变换矩阵C；S6、获取第一激光雷达和第二激光雷达之间的平移向量T；S7、将步骤S5得到的旋转变换矩阵C以及步骤S6得到的平移向量T作为初值，在m次采集及处理得到的m组第一点云子集和第二点云子集上分别进行基于正态分布变换的点云匹配，对应得到m组旋转变换矩阵C₁和平移向量T₁，将m组中分值最高的旋转变换矩阵C₁和平移向量T₁作为最终结果。