[发明专利]地图构建方法、装置和机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质

摘要

本发明提供一种地图构建方法、装置、机器人定位方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取图像，检测图像中的图像码和自然特征，根据图像码和自然特征建立关键帧，根据里程计信息和图像码携带的位置信息计算关键帧的相对位置和绝对位置，根据关键帧的位置信息和图像码携带的位置信息以及里程计里程同时进行处理得到自然特征的位置信息，将自然特征的位置信息的添加到全局地图中，不断的获取新的图像更新全局地图。通过将图像码的位置信息和自然特征结合起来能够有效的提高构建地图的精确度，能够提供更为稳定和精确的定位信息。

主权项

1.一种地图构建方法，所述方法包括：获取图像，根据所述图像包含的自然特征集和图像码集建立关键帧，将所述关键帧加入到局部地图和全局地图中；当检测到所述局部地图中增加了下一个关键帧时，获取所述局部地图中当前关键帧和所述下一个关键帧的匹配自然特征集，将所述匹配自然特征集加入局部地图以及全局地图；获取里程计测量信息集；根据所述里程计测量信息集和所述匹配自然特征集计算得到所述匹配自然特征集与所述局部地图中所有关键帧的相对位置集和所述局部地图中所有关键帧的相对位姿集；当检测到所述全局地图中增加了所述下一个关键帧，且所述下一个关键帧存在图像码时，获取所述下一个关键帧的图像码携带的位置信息；获取全局地图中所述下一个关键帧与所述下一个关键帧对应的匹配的关键帧的相对位置集；根据所述关键帧中图像码的携带的位置信息集、所述所述下一个关键帧与所述匹配的关键帧的相对位置集、所述里程计的测量信息集、所述匹配自然特征集相对于所述局部中所有关键帧的相对位置集和所述全局地图中所有关键帧的位姿集更新全局地中所述自然特征集的位置集；重复进入获取图像，根据所述图像包含的自然特征集和图像码集建立关键帧，将所述关键帧添加到所述局部地图和所述全局地图，检测所述局部地图的关键帧，根据所述关键帧对所述局部地图进行更新，检测所述全局地图的关键帧，根据所述关键帧对所述全局地图进行更新，直至处理完所有获取到的图像得到所述全局地图。